生卒年不详。约活动于
开元、
天宝间。《
历世真仙体道通鉴》云：性沉静，有敏识卓见。修举业之暇，好闻方外事。唐开元（713～741）中，及进士第，年始弱冠。调官 陵郡尉，秩未满，有林泉之兴，遂拂衣去服，出游四川青城、峨眉，后又赴鹤鸣山，访 汉天师治所。天宝（742～755）初，复游南岳，卜栖真之地，乃晦其名氏，修行于五老 峰之下。《三洞群仙录》卷十一引《高道传》曰：“其于三洞经教，靡不该览，故幽人逸客，响风禀受。”卫琪《玉清无极总真文昌大洞仙经》卷六注云：住南岳时,“修诵 《大洞经》，弟子数百，日集左右。”不久
尸解。
曾著《玄微论》三卷，唐玄宗“称赏其达悟”。又注《
灵宝度人经》行于世。《玄微论》，已佚;《灵宝度人经注》，被陈景元收入《灵宝度人经四注》中。该书曾收薛幽栖所写注释序文，文末署：“甲午岁庚午月，衡岳道士薛幽栖序。”考此甲午岁，当 为天宝十三载（754）。薛幽栖认为《灵宝度人经》的主旨是申明“大梵之理”。称“此经义旨冥奥，音韵隐秘，皆申明大梵之理，非化诱常途之辞”。又谓：“既元始所说， 太上所敷，皆诸天秘章，灵魔隐韵，固宜大梵之至理，岂世上寻常之辞也。”“大梵” 一词，据《长阿含经》解释，与《老子》所谓“道”之不可名、不可相、先天地生，并 为万物母之意相近。薛幽栖等人借此词语喻元始天尊所说之道，意谓元始天尊所说《度人经》是道之至理、妙理，非寻常之文可比。薛幽栖又十分强调诵读《
度人经》，谓 “非寂然则莫能契道，非敷诵则无以弘经。”“讽诵之篇，则此卷为首。上消天灾，保 镇帝王；下禳毒害，以度兆民；中拔祖宗，己身得道。斯则巍巍大范，独步三清者哉”！ 又谓：“转诵此经，令周十遍，福德之报立应，不祥之祸自消。故知灵文功用弘普， 广济天下者也。”“同盟同学，至人至友，能为精心修斋，诵经十遍，临终之际，共度 尸形，则存者获济拔之功，亡者得度魂之福”。