相当于陆生动物的后肢，具有协助背鳍、臀鳍维持鱼体平衡和辅助鱼体升降拐弯。

腹鳍 pelvic fins or ventral fins

腹鳍着生的位置随不同的鱼类而异，软骨鱼类的腹鳍一般位于泄殖腔孔的两侧。形状和胸鳍相似而稍小。硬骨鱼的腹鳍位于躯干腹侧的叫腹鳍腹位。这是一类较原始的种，如鲤鱼，鲑鱼、鲇鱼、鲱鱼等；位于胸鳍前方，在腮盖之后的胸部者叫腹鳍胸位，如鲈鱼、黄鱼和鲷鱼等；位于两腮盖之间的喉部者叫腹鳍喉位，如鲇科和鰧科的鱼类。腹鳍胸位和喉位是鱼类进化后出现的高级特征。这些位置各异的腹鳍，在鱼类演化史上是一重要的标志，在动物分类学上具有极其重要的意义。