宋元时期中国出现了单龙骨的尖底船，根据《
宣和奉使高丽图经》所记载，
宋代的海船“上平如衡，下侧如刀，贵其可以破浪而行。”这种船型多为福船。
明嘉靖年间
胡宗宪所著的《筹海图编》，有对
福船的描述，有“高大如楼，其底尖， 其上阔，其首昂而口”、“矢石火炮皆俯瞰而发”、“敌舟小者相遇，即犁 沉之”、“而敌又难于仰攻”、“诚海战之利器也”、“能行于顺风顺潮回翔”、“不便亦不能逼岸而 泊，须假哨船接渡而后可。”及“北洋有滚涂浪，福船、苍山船底尖，最畏此浪”等语，对其优缺点一一着墨。
明嘉靖年间
戚继光所著的《
纪效新书》，描述福船“高大如城，吃水一丈一二尺”、“福船城风下压，如车辗螳螂，斗船力而不斗人力，是以每每取胜”、“惟利大洋，不然多胶于浅”、“非人力可驱， 全仗风势”和“无风不可使”等优缺点。若贼舟沿浅而行则福舟惟无用矣，故又有海沧船之设。戚继光在闽浙沿海组建了一支对抗
倭寇的舰队，此舰队主要采用福船。船上装备大发贡、
碗口铳、
鸟嘴铳、喷筒等大小火器。福建船可分六号。一号二号俱名福船，势力雄大，便于冲犁。三号哨船，又称草撇船；四号冬船，又称海沧船。哨船与冬船比福船小，便于攻战追击，海沧船吃水七、八尺，风小亦可动。五号鸟船，六号快船，鸟船与快船又称开浪船，开浪船又更小，吃水三、四尺，容纳三十～五十人，便于哨探。
明万历乙未刊本谢杰所著的《虔台倭纂》，有“高大如楼，底尖上阔”、“矢石火炮皆向下而发”、“乘风冲犁如车辗”、“敌舟遇之，随犁随沉，又不能仰攻”、“真海战之利器”、“能破大浪”、“惟利大洋深处”、“底尖，畏滚涂浪”等描述。
明崇祯刻本何汝宾所著的《
兵录》，则有“高大如楼，底平深大”、“旷海深洋，回翔 稳便”和“斗头高阔，裕于冲犁”等描述。
从现代船舶机械工程学对福船的研究，可得知其航海性能。以接近一般帆船的速率来看，若是能提供 5kW 的功率，福船可达 4.7 节的速率。关于扶正力臂曲线对于船只稳定性的影响，福船稳定范围甚大，能在天候险恶的海域航行，是理想的航运船只船型。福船棱块系数最小，状似圆型，使其稳度消失角极大。普通福船的稳度消失角为123°，为沙船的两倍，表示其能承受极大的横倾角，在海上有良好的运动性，遇上大风浪也不会轻易翻覆，适合远洋航海。从稳度安全域的表现来看，福船的稳度安全性佳，遇到大浪时，福船式的船有较大机会存活。