皇宫与京城的守卫，以
郎中令统郎官，在宫中侍卫皇帝，守卫宫殿门户；以卫尉统兵卫，保卫宫城；以中尉统五校令，保卫京城。汉承秦制，但亦有变化。
皇宫与京城的守卫，以郎中令统郎官，在宫中侍卫皇帝，守卫宫殿门户；以卫尉统兵卫，保卫宫城；以中尉统五校令，保卫京城。汉承秦制，但亦有变化。守卫皇宫和京城的禁兵，主要由郎卫和南北军组成。高后吕氏当政时，以赵王吕禄为上将军统领北军，驻长安城北部；以梁王吕产为相国，统领南军，驻长安城南部未央宫。汉文帝即位（前179），以宋昌为卫将军，统领南北军。二年，罢卫将军军。此后，南军之名虽不再出现，但皇宫警卫力量和北军却继续得到加强。汉武帝建元三年（前138），置期门。太初元年（前104），增设建章营骑，后更名羽林骑；又收养、训练战死军士子弟称“羽林孤儿”，加强皇宫警卫力量，由光禄勋（即郎中令）统领。同时，北军扩大为八校尉，由中垒校尉统领。东汉初，裁减郎卫和南军员额，并西汉八校尉为五校尉，由北军中候统领。中叶后，禁兵锐减，且多由宦官专权，挟制朝廷。灵帝中平五年（188），又在京师置
西园八校尉，由宦官控制。曹魏、西晋禁军称为中军，由中领军统领。曹魏禁军有五校、中垒、武卫三营，武卫营担任宫廷宿卫。西晋以左右卫将军领宿卫营兵。晋武帝置
翊军校尉，与五校尉营并为宿卫。又有左右骁骑，兼领宿卫之职。南朝宋、齐、梁、陈中军又称台军，大致沿袭魏晋旧制。以领军将军统领，下设领、护、左卫、右卫、骁骑、游击六军，平时驻守京城，战时出征。北魏中军有羽林、虎贲，又从拓跋氏宗族子弟中组建宗子、庶子两军。西魏、北周行府兵制，禁兵隶属中军。由左右宫伯掌侍卫，宿卫宫内。左右武伯领六率军士，宿卫宫外。隋继承北周府兵制，设十二卫府。其中左右卫掌宫廷护卫，左右武卫宿卫京城，左右武候于皇帝外出时担任警卫。又有左右领、左右府辖千牛备身，护卫皇帝左右。左右监门府辖郎将、校尉，担任宫门守卫。隋炀帝募兵组成“骁果”，后行禁卫之事。唐代禁卫兵，分为南北衙军。十六卫，屯于宫南，称南衙军。其中左右千牛卫、监门卫侍卫皇帝，内卫宫城；左右金吾卫外卫皇宫、内守京城；其他各卫分统府兵，番上守卫京城。北衙军屯于宫苑之内，守卫皇宫北门，是皇帝最亲近的侍卫军。北衙军初称“元从禁军”，由高祖李渊选留3万从
太原起兵的义兵组成，后北衙禁军规模逐渐扩大，分左右营。太宗李世民时，选有材勇者置北衙七营，置左右屯营于玄武门，号飞骑；又从飞骑中选善骑射者百人，名曰百骑。武后改为千骑。中宗时发展为万骑。高宗改左右屯营为左右羽林军，仍号飞骑。玄宗将万骑从左右羽林军中分出，置左右龙武军，仍号万骑。肃宗至德年间（756～757），置左右神武军，号天骑。左右羽林军、左右龙武军、左右神武军，合称北衙六军。为加强殿前保卫力量，又置殿前射生左右厢，后扩充为左右英武军。德宗时改为左右神威军。中晚唐禁卫军最重要的力量是神策军，神策军原是玄宗为防御吐蕃而设置的戍边军，由具相当作战能力的西北边兵组成。代宗广德年间（763～764），兵归禁中，由宦官统领。神策军成为中央禁军后，分为神策左右厢，收编几支久经征战的方镇军队，其实力大增。德宗贞元年间，改神策左右厢为左右神策军，立护军中尉两名为最高指挥官。时边兵亦多遥隶神策军，称神策行营，兵至15万。神策军除担负保卫京城任务外，还多次出征。唐末，神策军腐化衰败。五代后梁设侍卫马步军都指挥使，后唐改置侍卫亲军司，后周增设殿前司，侍卫皇帝及戍卫京城。北宋沿置，渐变为殿前司、侍卫马军司、侍卫步军司三衙。殿前司之内殿直、外殿直、金枪班、东西班、御龙直等诸班直卫士，侍卫皇帝；皇城司之亲从、亲事官宿卫宫城诸门；三衙的捧日、天武、龙卫、神卫上四军，基本驻守京城；其他中、下禁军亦有相当一部分驻守京城，负卫戍之责。南宋时，殿前司诸班直仍担任宫廷宿卫，三衙诸军逐步降为屯驻大军，其他禁军主要从事杂役。辽代禁卫军由两部分组成：一为殿前司所掌御帐亲军，专司扈卫皇帝、后妃宫帐；一为侍卫司所掌侍卫亲军，又称禁军，仿五代军制而设，以都指挥使等统军，分屯五京。金初，设合扎（亲军）猛安、谋克，以侍卫亲军司统之，完颜亮（1149～1161年在位）时罢司，改其军为从驾军，隶于殿前司。另有威捷军、武卫军等，由拱卫直使司、武卫军都指挥使司分掌，屯守京城。蒙古汗时，从蒙古各部征召1万名精锐之士组成“怯薛”（护卫军），分四番宿卫大汗宫帐，号为“四怯薛”，由博尔_等四位功臣子弟世任其长。建立元朝后，以怯薛扈卫宫室；另建侍卫亲军。先设武卫军，后改为前后左右中五卫，又增设唐兀、钦察、阿速、蒙古等近三十卫，分屯大都（今北京）、上都（今内蒙古正蓝旗东北）周围。各卫设都指挥使司，直隶于枢密院管辖。明太祖朱元璋初选富家子弟充宿卫，称御中军。后改为前后左右中五卫，隶属于亲军都尉府。后别设锦衣卫，增五卫为十二卫。成宗后，渐增为十六卫、二十二卫，诸卫各由亲军指挥使统领。宣宗宣德年间（1426～1435），又置武骧、腾骧左右卫，称四卫军，明末改称勇卫营。诸卫都是皇帝直接掌握的侍卫亲军。另外，京城还设五军营、三千营和神机营，称三大营，担负拱卫京师和征战任务。清朝定都北京后，集八旗兵力之半驻京城，俗称“京营八旗”。八旗之中的镶黄、正黄、正白上三旗为皇帝亲军，是清代宿卫军的核心力量。“京营八旗”按任务又分为郎卫和兵卫。郎卫由
领侍卫内大臣统领，负责宿卫帝室和王宫。兵卫先后设骁骑营、护军营、前锋营、健锐营、火器营、步军营等，由都统或统领率之，负责守卫京城和随从皇帝出巡。京师宿卫军总计约十余万人。
中日甲午战争后，设立禁卫军，由摄政王统领，未及训练，清朝已告灭亡。