皮熊，字玉山，号太鸿，清江人氏。原籍江西临江府人。其父为铜仁贾，遂家焉。幼育于罗氏，冒姓罗，名联芳。既显，乃复本姓。以行伍起家，历授援剿副总兵。

永历元年（1647年）四月，以平土贼蓝二之乱，因功封定番伯，镇守贵阳。

五月，皮熊恶刘承胤之奸，欲迎驾，未果。张先壁入贵，开屯镇远，皮熊据贵阳自守。八月，上由武冈奔柳州，道苗峒走靖州、古泥中，远近不知上所在，贵土惊扰。韩王以失国迁流侨居贵阳，皮熊厚奉之。王纳皮熊女为妃。王故出入患难间，稍习戎伍，恒挟关、陇健儿自随。至贵，颇招募成军，及是，遂有监国心。皮熊亦以乘舆蒙尘为疑，谋之杨鼎和、范鑛、冯洸，议论踌蹰未果。已而上出怀远，间道遣诏谕皮熊，事遂寝。然已藉藉传闻。廷臣以是为皮熊罪，熊勿知也。皮熊援覃恩求封诰，中书舍人吴其雷当直草制，有“丸泥封谷，夜郎自大”语，皮熊乃奏白：“流言无根，污辱臣节，乞赐改正。”上从之，而心犹弗善也。

皮熊以韩王事，重为上所疑厌。皮熊故坦易，王亦轻率，往往因王入奏，叙将士劳苦，求升赏，朝廷类多不行，以是视诸将权藉尤轻。皮熊亦以身为守土帅，无恢剿任，遂拥兵晏居，不与粤、楚战争事。黔之东北陬，与楚塞犬牙者，马进忠、张先壁、郝永忠、王进才往来屯合。平越、都匀间，则有张登贵、莫宗文各拥部众屯聚，皆躐封伯爵。其西接蜀、泸，则杨展、王祥时往来掠食。皮熊藉居中以自安，而地逼粮少，亦莫能自振，惟联络土、汉，保境自固而已。

永历二年（1648年）初，遵义发生饥荒，王祥前来求粮，皮熊以为他是前来探查自己的虚实，便发兵夺其物资，于是王祥率领军队围困贵阳，后经过一番争斗，朝廷派遣使者前来劝解，才停止了下来。不久后，皮熊晋封定番侯。

永历三年（1649年）正月，孙可望请封王爵，皮熊上疏说道：“如今进入云南的人，是张献忠的余部，名义上心向朝廷，但却怀有二心，朝廷可不要被他们愚弄了。”永历于是晋封他为匡国公，便宜行事；诸位将领升赐都督、将军等，以防孙可望。

永历四年（1650年）秋，孙可望因不得王爵，怒而发兵，出贵州，马进忠、王进才、张先璧皆附可望。孙可望遂攻王祥于遵义，杀王祥，并其众。匡国公皮熊遁入乌罗。后永历仍命其镇守贵阳，并晋封他为黔阳王。

永历十一年（1657年）丁酉，吴三桂师入黔，而与皮熊誓约，欲相机收黔以待时。水西、姑阳下之，安坤迎降。吴三桂既陷云、贵，遣使招水西，皮熊于是在可渡卜河削发为僧。

永历十三年（1659年）己亥，皮熊祝发为僧，隐水西山中，谋兴复，不克。

永历十六年（1662年）壬寅，永历帝被执。有常金印者，与水西宣慰司安坤谋反。皮熊亦使蜀人陈进才给放劄付，招集部曲，被清朝总兵沈应时发现。

康熙三年（1664）十月丙午，吴三桂大发兵攻水西，灭安氏。皮熊时年八十多岁，被执至滇南，伉直不屈，锤颊堕齿，喷血大骂，粒米滴水不入口。诸降将往省之，皮熊慷慨论辨，称引古今忠义，追叙国家败亡之故。绝食十三天后，反手抓床，舌蹇大叫而死。