百虎齐奔是古代的一种火箭，是人类历史上第一种大规模杀伤性武器。火箭的发明最早出现在中国，从唐末到宋初火药武器开始使用，随着火药配方和制造技术的进步，12世纪初研制成功了固体火药，并把它用于制造火器。大约12世纪末到13世纪初，出现了可以真正意义上利用反作用原理的火箭，将这种原理的火箭作为武器使用具有相当的杀伤力，所以在战争中也开始频繁地使用它。

公元1128年南宋政权建立后，南宋、金和蒙古频繁交战，各方都使用了火器。1161年11月，金国侵略中原时，南宋军队第一次使用了火箭武器——“霹雳炮”重挫金军，这是人类历史第一次在战场上使用火箭武器。连年的交战使火箭技术逐渐被金和蒙古所掌握，于是当时各方兵工厂的一个重要内容就是火药制造，在这种情况下火药的配方有所改进，制造工艺渐趋成熟，其燃烧速度和爆炸力也得到增强。13世纪蒙古在先后三次的大举西征中，采用了南宋的火器技术，用汉人工匠制造大炮。当时在欧洲战场使用的火箭已有多箭齐发的火箭筒，这种集束式火箭发挥了绝大的威力，使欧洲人大为吃惊。当然在这几次西征中，阿拉伯人从中掌握了火药和火箭的技术，并进一步把它传入了西方。

明代中国火箭发展进入了一个比较重要的时期，出现了很多种类的火箭，除了单级火箭，还发展了各种集束火箭、火箭弹和原始的多级火箭，并且对各种火箭的制造、应用、配备和发射剂原料配比及加工制造等都作了详尽的叙述。在当时的水、步、骑兵中火箭武器已作为必备的武器，甚至还有专门的火箭部队，有关火箭武器的使用、布阵、作战技术和管理也都有条例规定。明代的《武备志》中记载了这些火箭。

《武备志》所记载火箭

名称 射程 发射数量

五虎出穴箭 500步 5

七星箭 不详 7

九龙箭 不详 9

火弩流星箭 不详 10

火龙箭 不详 20

群鹰逐兔箭 不详 25

长蛇破阵箭 200步 30

一窝蜂箭 300步 32

群豹横奔箭 400步 49

百虎齐奔箭 500步 　 100

这些火箭威力惊人，壬辰战争中明军曾大量使用火箭、火铳、火炮，给予日军以极大杀伤，这体现了当时中国的综合国力和科技实力处于世界领先地位。到明朝中期时，这种火箭经过了改进，可以制造两种杀伤方式的火箭，一支火箭上既有推进剂也有爆炸剂。使用时。先点捻将火箭发射出去，命中目标后，可以产生爆炸，威力双重叠加。