小时与兄王锡爵友善，一起刻苦学习，因此学业精进，嘉靖甲子年举乡试，隆庆戊辰会试，以“春秋”之文作，中进士二甲第九，授刑部主事，调礼部郎中，因疾回太仓，后补主客司郎中。此时王锡爵在礼部右侍郎任上，为避嫌疑，主动要求改任南京吏部验封司任职。
张居正柄国，王鼎爵迁河南三品提学使加三级，因王锡爵和张居正意见不合，张居正意图用鼎爵之名来压制和代替王锡爵，讨好鼎爵打击其兄之计谋被兄弟俩识破，鼎爵自动辞职回乡。此事引起朝野关注，称王鼎爵有情有义，王鼎爵极力推辞的做法，使在职官员十分感动，称赞王鼎爵的高风亮节。
王鼎爵不忘三槐遗风，做善事济世传为美谈，《明史》中说，王鼎爵“为人气和，缓与人交，周笃事兄，极谨厉官，精勤治家，好施乐助。王鼎爵专做好事，被太仓当地称为“救命王菩萨”。 王鼎爵一支人丁兴旺发达，在太仓占据王姓人口一半以上，在嘉定、宝山、上海也有大量传人，散布于各地的后裔较多。相传宝山王钟琦家族就是其后裔。王鼎爵在太仓辞世，享年五十，葬镇洋县十九都洋子泾之新阡，俗称□树坟。配庄氏，陕西白水令王寿之女，封恭人，子王术，侧室林氏，子王权。王锡爵之女（昙阳子）许字徐景韶。