王永泉（1878/1886-1942），字百川，天津市人。1904年毕业于日本陆军士官学校工兵科。1917年后任奉军司令部副官、补充旅旅长、二十四混成旅旅长。1921年10月与徐树铮合作在福建成立军政制置府，同年11月任省长。1923年3月任福建军务督办。抗战期间，曾任伪华北治安部长，1942年病死。

王永泉，别号百川，又号伯川，祖籍江苏徐州，生于河北青县马厂。日本陆军成城学校、日本陆军士官学校第四期工兵科毕业。

1905年初，获湖北巡抚官费赴日本留学，先入日本陆军成城学校完成预科学业，继入日本陆军士官学校学习。

1908年春，毕业回国。任保定陆军速成学堂工兵科科长，兼任兵学教官，不久返回湖北任北洋陆军第八镇工程第八营管带，创办桥梁队和轻汽球队。

1910年1月，任湖北陆军工兵团团长。

1911年5月，率队赴北京参加军谘府秋操，获得段祺瑞赏识，留北京政府陆军部任职，并任段的高级幕僚。

1917年8月，任湖南督军（傅良佐）公署参谋长，傅良佐被湘军驱逐，于同年10月免职。返回北京后追随徐树铮，

1918年1月，任西北边防督办（徐树铮）公署参谋长，兼任西北边防军（总司令徐树铮）直属补充旅旅长，参战军补充旅旅长，同年冬任奉军总司令部副官长，后兼任奉天补充旅旅长。

1919年1月，奉天补充旅被北京政府陆军部改编为陆军第二十四混成旅，续任旅长，率部驻军福建福州地区。

1922年10月，在徐树铮策动下，将依附直系的福建督军李厚基驱逐，同年11月被北京政府徐树铮内阁任命为福建总抚，兼代理省长职务。

1923年4月，任福建督军（孙传芳督理）公署军务帮办，兼任军民两政长，同年4月兼任福建建安护军使，5月转兼福建兴泉永护军使，同年11月转任闽军总司令。同年9月被北京政府授予将军府溥威将军，

1924年3月，孙传芳再度入闽，被免除福建军务督办及所兼各职。同年9月，江浙战争爆发后，赴上海协助苏军作战，任苏军总司令（卢永祥）部前敌指挥部参谋长，失败后返回天津，于日本租界寓居赋闲。

抗日战争爆发后，王永泉在华北投降日军充任伪职。1938年1月，任日伪中华民国临时政府治安部（总长齐燮元兼）次长，兼任陆军教练局局长。同年9月兼任日伪华北陆军军官学校（校长齐燮元，设于河北通州）教务长。

1940年4月，任汪伪南京国民政府军事委员会（委员长汪精卫兼）委员。

1942年7月，（一说1945年7月）在天津寓所逝世。