犬齿兽亚目是
兽孔目的一类。它们是兽孔目中最多样性的其中一群。它们以类似狗的牙齿命名。
犬齿兽亚目（Cynodontia）是兽孔类中最进步的类群。颞孔加大，间颞部形成深的矢状脊。齿骨大，下颌具高而宽的冠状突。犬齿大而突出，其后为复杂似卞氏兽多尖的犬齿后齿。次生腭发育，腭骨组成其后缘，而犁骨位于次生腭的背方。开始发育双枕髁。缩小的环椎椎体与枢椎愈合，使头骨与脊柱间的活动性增加。
三列齿兽类的头后骨骼显示了与哺乳动物惊人的相似性，但它们的头骨既有犬齿兽类的原始性状（如齿骨和鳞骨尚未接触），又具有明显的特殊性（如上颊齿具三列齿尖以及双侧咬合的功能）。化石发现于欧洲、亚洲和北美的下—中侏罗统。中国此类化石丰富，产于云南、四川、新疆等地,有卞氏兽（Bienotherium）、似卞氏兽（Bienotheroides）、渐凸兽（Oligokyphus）和云南兽（Yunnanodon）等属种。
肉食性的奇尼克齿兽类是犬齿兽类中最类似于哺乳动物的类群。次生腭非常发育，侧扁的颊齿上有一纵列小尖,鳞骨与齿骨相接，具哺乳类颌关节的雏形。化石发现于南美、非洲、欧洲、亚洲和北美的中三叠统—下侏罗统。云南的昆明兽（Kunminia）被归入此类。
犬齿兽类拥有几乎所有
哺乳类的特征。它们的牙齿全部分化，脑壳往头后方突起，多数以直立的四肢行走。犬齿兽类仍然卵生，就像所有
中生代原始哺乳类一样。它们的
颞颥孔远比它们祖先的大，较宽的颧弓支称强壮的下颌肌肉，证实更像哺乳类的头骨。它们也有除了
兽头类以外兽孔目所缺乏的
次生颚，兽头类与犬齿兽类有亲近的血缘关系。它们的犬齿是它们下颌的最大骨头，其他的小骨头移动到
内耳。它们可能是
温血动物，覆盖者毛发。
最多样性的犬齿兽类都在真犬齿兽演化支里，这演化支也包括了哺乳类。代表的品种包括大型肉食性犬颌兽科、同等大小草食性的Traversodonts、还有小型类似哺乳类的
三瘤齿兽科与
鼬龙类。犬齿兽类如果非全部是
温血动物，至少部分地覆盖者毛发，可使它们维持高体温。犬齿兽类似哺乳类的身体结构，暗示所有哺乳类从
真犬齿兽类的单一类群中演化出来。
在它们的演化过程中，犬齿兽类改变它们原本用来抓住猎物并完全吞下猎物的牙齿，加上特别化的牙齿，包括用来磨碎食物以促进消化的臼齿。此外，犬齿兽类的下颌减少骨头数量。这多余骨头的移动演化成新的作用，成为哺乳类的内耳一部份。
更好的听力使这些动物更能警觉他们所处环境，然后这增加的听力使大脑增加更多的区域以接受声音讯息。犬齿兽类也发展出嘴巴顶部的
次生颚。这可让空气可从嘴巴后方流动到
肺，使犬齿兽类可同时进食与呼吸。这特征可见于所有现代哺乳类。