原来是港湾的一部分，经过19,20世纪之交的填海
工程填筑而成。2021年8月，火船头街与新马路交界增设实时路况资讯。
火船头街位于
澳门半岛西侧内港中段，北端在新马路口接巴素打尔古街，南端在
司打口连接河边新街。长300米
1905年由市政当局
命名，后来改建，到1925年再次公布。葡文街名三桅帆船是19世纪澳门的一种三桅快速帆船，船身是
欧洲式，而船帆则是中国式。当时这种帆船航行于
澳门和
东南亚以及日本，朝鲜之间。20世纪蒸汽轮船兴起，该种帆船逐渐消失。
中文街名“火船”是
粤语“火船”之意，“头”即
码头。因该街道是轮船码头区而得名。20～30年代以后一直是港澳和穗澳轮船码头和岐关车站所在地，又靠近新马路，
十月初五日街等商业中心，附近
酒店众多，旅客人来人往，是澳门半岛繁盛街道之一。
60～70年代以后，港澳码头迁往外港，热闹程度有所减弱。开往
广州和江门的轮船码头，岐关车站仍在那里。另外，还有一艘“澳门皇宫”娱乐博彩船（1999年中迁至外港）和几家酒店，仍是内港繁盛的街道。