形伪黎曼流形是光滑流形拥有光滑对称(0,2) 张量。它在流形每点都非退化。这个张量称为伪黎曼度量或伪度量张量。

黎曼流形与伪黎曼流形的最大分别是伪黎曼流形不一定正定，通常是非退化。因为每个正定形式都是非退化的，黎曼度量是伪黎曼度量的一个特殊例子。固此，可以把黎曼流形归纳为伪黎曼流形。

每一个非退化对称，双线性形式有一个固定的度量符号 (p,q)。这里 与 记作正特征值及负特征值的个数。注意 p + q = n 是流形的维数。黎曼流形就是以 (n,0) 作为符号。

伪黎曼流形的符号 (p,1) 称为洛伦兹度量。 拥有洛伦兹度量的流形都是洛伦兹流形。除黎曼流形外，洛伦兹流形是伪黎曼流形的最重要的子类。因为它常被用于广义相对论。广义相对论首要假设是时空可以转为拥有 (3,1) 符号的洛伦兹流形的模型。

和欧几里得空间 可以被认为是黎曼流形的模型一样，, 有平坦闵可夫斯基度量的闵可夫斯基空间(Minkowski space) 是洛伦兹流形的模型空间。特征数为(p,q)的伪黎曼流形的模型空间是有如下伪度量的:

有些黎曼度量的基本定理可以推广到伪黎曼的情形。例如黎曼几何基本定理对伪黎曼流形也成立。这使得我们能够在伪黎曼流形上能够使用列维-奇维塔联络和相关的曲率张量。另一方面，黎曼几何的很多定理在推广到伪黎曼的情况下不成立。例如，并不是每个光滑流形都可以有一个给定符号的伪黎曼度量；因为有一些特殊的拓扑阻碍存在。