氅衣作为中国传统服饰中的一个品类，从东晋时期有文字记录起，以极高的频率出现在中国传统文学作品当中。不同时期的氅衣的实际形态有着极大的差异，总体经历了由短及长、由道及俗、由专称到泛称的发展过程。

氅衣作为服饰出现于记载中，最早见于《世说新语·企羡》：王恭披鹤氅裘。此时氅衣的原始形态应是如同仪仗中的“鹤氅”，因形似而得名。

唐朝时期，氅衣由毛羽制成的初始型向袍服型转变，其一方面继承了前朝流传下来的披肩式鹤氅，一方面又为后世的袍服式氅衣提供了样板。

宋朝时期，人们所认为的氅衣都已是袍服之姿。氅衣的形态应是在这一时期逐步定型的。宋人穿着氅衣的情景范圈扩大了，不用再和裘袍这样厚重的冬装搭配，而成了士人三季皆可的装束。

明朝时期，一方面氅衣演化为道教有记载的法袍，正式地和道教产生了紧密的联系；另一方面它在民间的影响力逐渐扩大，成了民间男女老少皆可穿着的一种外披。

在清朝之前，氅衣多是属于男性的服装称谓。直到清人入关后，特别是道光年后，满人的服饰日益宽大，满人女子所着的非正式场合的外衫因其轮廓宽松，特别是袖口宽大，也被混称为氅衣，至清后期，氅衣变成了满人女子一种便袍的专称：首先穿着对象的性别发生了颠倒，其次这种类似汉族圆领袍服的服装又继承了汉服褙子开衩高至腋下的特点，已经和汉人所指的氅衣相差甚远。在满汉混居、礼教更为拘束的中国南部，氅衣也逐渐摆脱了性别限制，并且不受清代官制服饰纹样与颜色的严格限制。到了晚清，这种穿着舒适、外观华美端庄的服饰，尤其受到慈禧太后的喜欢。一时间，追求氅衣装饰的华美和做工的精细几乎成了后宫的一种风尚，氅衣在此时发展到鼎盛时期。而这种装饰风尚，一直到民国期间仍流行。

氅衣的原始形态是一种长度恰恰过肩、由鹤一类鸟的翎羽制成的小披肩，在领口以系带固定，穿着后如同肩上着了一件极短的蓑衣。

在唐朝，氅衣搭配时多另带裘衣。这也证明了氅衣作为一种服饰配件，应仍类似较短的无帽肩部装饰，是搭在外袍”裘衣”之外的，仍是由鸟羽制成。唐代所着的道袍就是后世氅衣的雏形，同普通外袍的区别在于其为对襟，玄色的衣襟一直延长到服装底部，在服装的下缘也形成等宽的镶边，而并无袖子。在肋下腰上的位置，左右各有一根与衣襟同色等宽的长衿带，是单独制作的，而不是像其他右衽衣一样处在一个衣襟的延长处。

宋代氅衣与南北朝以来在高门氏族和文士中一直流行的大袖衫的形态发生了重叠，而“宽长曳地”且有袖是此时氅衣的特色。与之常见的搭配是纶巾和华阳巾。此后在很长一段时间内，氅衣其式如披风，两侧开口无袖。

明末，氅衣又开始流行起和道袍一样的宽大袖口，也不再限制其颜色，可素可彩。

清代氅衣的形制为：直身，身长至掩足，只露出旗鞋的高底。圆领，捻襟右衽。左右开裾至腋下。双挽舒袖，袖端日常穿用时呈折叠状，袖长及肘，也可以拆下钉线穿用。袖口内加饰绣工精美的可替换袖头，既方便拆换，又像是穿着多层讲究的内衣。四季穿用棉、夹、缎、纱随所欲。与其他服饰不同的是，氅衣在两侧腋下的开裾顶端都有用绦带、绣边盘饰的如意云头，形成左右对称的形式。衣边、袖端则装饰多重不同色彩、不同工艺、不同质料的绣边、绦边、滚边、狗牙边等，尤其是清代同治、光绪以后，这种繁缛的镶边装饰更是多达数层，最多的时候镶边的面积甚至超过了衣身的面积。

辛亥革命以后，氅衣衣身和袖子逐渐变窄，镶边和刺绣工艺大为减少，服装图案的选择上除了原有的吉祥图案，还出现了西方花卉和几何格纹。色彩的使用上多为质朴素雅之色，整体的服装风格偏简洁素雅。

氅衣从出现至今，几经变化，已经完全脱离了原始的羽衣形态，并被赋予了全新的文化意义。氅衣经历的三个形态变化所表现的阶段文化特征如下：一为东晋初始型短羽蓑型，主要受到泛神信仰的影响；二为唐宋时期羽衣道袍的重叠型，宽袍大袖，体现出儒道审美的触合；三为明清时期由道教的鹤氅演化至民间的无袖汉人氅衣；最后清贵女氅衣，保留了氅衣的“敞”而将宗教影响降至最低。

氅衣，是传统的汉族服饰，清道光以后始见于清宫内廷，清代内廷最初的氅衣并没有过于繁缛的镶边，后来受江南民间“十八镶”影响逐渐繁缛起来，这从一个侧面反映了晚清宫廷追求生活豪华奢侈的状况；也从一个侧面反映了统治者不再将保持游牧民族服饰特点作为立国之本和维护巩固政权的基础，服饰制度在政治制度中的重要性逐渐衰微。另一方面，氅衣的出现和大量使用，也反映了满族服饰与汉族服饰文化的相互融合以及西方服饰对清代宫廷的影响。清末，氅衣与满族服饰特点鲜明的袍服相融合并逐渐演变成旗袍，成为中华民族服饰中的瑰宝。