与球窝关节相似，但关节窝很深，可包绕关节头的1/2以上，这种关节叫杵臼关节。杵臼关节属于多轴关节、可沿多个轴作多种运动，但其运动范围小于球窝关节，其坚固程度大于球窝关节。髋关节属于杵臼关节。

关节头是球的一部分，关节窝很深包绕关节头1/2以上，为多轴关节，运动形式与球窝关节相似，但运动幅度较小。关节头可绕无数运动轴运动，可作多种多样运动，能作屈伸、内收外展、旋转和环转等运动，如髋关节。

关节囊和髂骨韧带包裹。髋臼较深，几乎容纳了整个股骨头，所以是一个比较稳定的关节。杵臼关节虽然活动度远不如肩关节那么广泛，但在支撑身体和下肢活动的走、跑、跳跃等方面起着极其重要的作用，尤其在人们健身锻炼时，无论是跑步、器械、健美操等等都有举足轻重的作用。

关节囊厚而坚韧，上端附于髋臼的周缘和髋臼横韧带，下端前面附于转子间线，后面附于转子间嵴的内侧（距转子间嵴约1厘米处），因此，股骨颈的后面有一部分处于关节囊外，而颈的前面则完全包在囊内。所以股骨颈骨折时，根据其骨折部位而有囊内、囊外或混合性骨折之分。髋关节周围有韧带加强，主要是前面的髂股韧带，长而坚韧，上方附于髂前下棘的下方，呈人字形，向下附于股骨的转子间线。髂股韧带可限制大腿过度后伸，对维持直立姿势具有重要意义。此外，关节囊下部有耻骨囊韧带增强，可限制大腿过度外展及旋外。关节囊后部有坐骨囊韧带增强，有限制大腿旋内的作用。关节囊的纤维层呈环形增厚，环绕股骨颈的中部，称为轮匝带，能约束股骨头向外脱出，此韧带的纤维多与耻骨囊韧带及坐骨囊韧带相编织，而不直接附在骨面上。股骨头韧带为关节腔内的扁纤维束，主要起于髋臼横韧带，止于股骨头凹。韧带有滑膜被覆，内有血管通过。一般认为，此韧带对髋关节的运动并无限制作用。

髋关节为多轴性关节，能作屈伸、收展、旋转及环转运动。但由于股骨头深嵌在髋臼中，髋臼又有关节盂缘加深，包绕股骨头近2/3，所以关节头与关节窝二者的面积差甚小，故运动范围较小。加之关节囊厚，限制关节运动幅度的韧带坚韧有力，因此，与肩关节相比，该关节的稳固性大。而灵活性则甚差。这种结构特征是人类直立步行，重力通过髋关节传递等机能的反映。当髋关节屈曲、内收、内旋时，股骨头大部分脱离髋臼抵向关节囊的后下部，此时若外力从前方作用于膝关节，再沿股骨传到股骨头，易于发生髋关节后脱位。