第三次十字军东征（1189年－1192年）期间，1190年在巴勒斯坦重镇阿科由一群强悍的德意志骑士建立。德文全称：耶路撒冷的德意志圣玛丽医院骑士（Orden der Brüder vom Deutschen Haus St. Mariens in Jerusalem）。

1211进入东欧，1285征服普鲁士，定都马林堡，建国。但是条顿的精锐骑士团在中东欧遇到了麻烦，这里遍布浓密的大森林和湖泊沼泽，骑兵的机动优势发挥不出来。先后遭遇2次重大失利，1242年楚德湖(Peipussee)战役中被诺夫格罗德公爵亚历山大·雅罗斯拉维斯指挥的罗斯联军击败。1410年坦能博格(Tannenberg)战役，是欧洲中世纪历史上规模最大的一次骑士战争。条顿骑士团被波兰-立陶宛-斯摩棱斯克联军击败，大团长容金根（Ulrich von Jungingen）阵亡，整个日耳曼仆倒在了这场战役上。两次都是敌人的步兵集群，轻松的用长枪将骑士挑下马。

此后条顿骑士改变战术，重装骑士下马作战。由于徒步，可以配备像哥德(Goth)盾（也叫塔盾、方型盾）那样的大型盾，比骑士在马上装配的鸳形盾（俗称鸟盾）防护面积大得多，而必要时候可以双手挥舞大剑。所以骑士下马，牺牲了机动力，却换来了更高的防御力和攻击力。这样的条顿骑士团逐渐恢复了古代的方阵模式，如果说经典的马其顿（希腊）枪方阵是防御最好，那么条顿骑士团不但在防御上做到这一高度，攻击力更强了。这也是条顿骑士团可以坚持到1809年，直到拿破仑入侵。

而在实际战斗中，由于马匹的耐力只能做1到2次高速冲刺，骑兵先攻击完后会回到国王，大主教身旁听候下一次命令，不是特别高贵的骑士都会加入徒步方阵。当步兵攻击的时候，有一个200~500的接触距离，最大的威胁是敌人的硬弓（但是发射频率低1分钟1~2发，步兵可利用间隙渐进）。发现敌人射出一波箭后，箭会按照弹道几乎垂直的扎入地面，于是就像大片里演的那样，百夫长喊一句“standing by“（受阻，停滞）。于是士兵会单膝跪倒，身体蜷缩，尽量压低水平角度，将盾牌上举过头顶覆盖在身体上方。这样，虽然每个单个方向的防御会略微降低（毕竟盾和地面在水平方向还有空隙），但是却能做到基本完美的防护要害，而且攻击城堡时面对上方的石块和沸腾沥青也是这样防备。