隋末，与族弟李善行以义勇为人所附。
616年，
李密从雍州逃亡出来，当时今河南省东部有外黄人王当仁，济阳人
王伯当，韦城人
周文举，雍丘人李公逸等都聚众起事。李密于各部首领之间游说夺取天下的谋略。大家开始都不信，时间久了，就渐渐相信了，相士认为李密是公卿子弟，有志气、抱负，当时有谶语说杨氏将灭，李氏将兴，李密多次能渡过难关，或许就是将成帝业的李姓人。李公逸等人渐渐敬重李密。在李密成为
瓦岗军首领前后，他们纷纷归附。
隋炀帝派代江都郡丞冯慈明到东都，被李密所获。李密劝他归顺，冯慈明斥责李密叛逆。冯慈明逃出后又被李公逸抓获，李密将他释放，但是
翟让在营门把他杀死。
后来李密失败，李公逸归附
王世充。619年二月廿九日，李公逸知王世充必败，以雍丘前来降
唐朝。唐朝在雍丘置杞州，李公逸官拜杞州
总管，封阳夏郡公，任命李善行为杞
州刺史。
唐高祖派
夏侯端安抚山东，正好
李神通、李世勣败于
窦建德，山东只有李公逸所占的杞州忠于唐朝，李公逸将夏侯端护送回宜阳。
王世充遣其从弟王世辨率众攻杞州，李公逸遣使向朝廷请援。
唐高祖因为雍丘与关中隔着敌人占领区，未即出兵。李公逸以李善行留守，自己入朝请援，在襄城被王世充的
伊州刺史张殷抓获，送到
洛阳。王世充问他：“你越过郑国向唐称臣，哪有这种道理？”李公逸回答：“我对天下，只知道有唐，不知道有郑。”王世充大怒，杀了他。李善行也遇害。高祖封李公逸的儿子为襄邑县公。