春秋后期，荒淫的
楚平王无耻地霸占了自己的儿媳，又听信太子的师傅费无忌的诬告，一面派人去杀太子，一面把太子的另一位师傅
伍奢及他的长子
伍尚杀掉。伍奢的次子
伍子胥逃往
宋国。
为了替父兄报仇，伍子胥历尽千辛万苦，从宋国逃奔到
吴国。他决定借吴国的兵力去攻打
楚国，同时帮助
阖闾刺杀
吴王僚，夺得
王位。后来他同
吴王率领大军进攻楚国，一直攻进楚国的都城郢（ying）。执政的
楚昭王带着一部分大臣和将士，逃往随国（在今湖南随县南）去了。
进郢都的第二天，伍子胥劝阖闾把楚国的宗庙拆了。阖闾贪图楚国的地盘，听了伍子胥的话，便把宗庙拆了。但伍子胥仍不满足，又请求阖闾让他去挖楚平王的坟。阖闾认为伍子胥帮他攻楚立了大功，便允许了他的请求。
伍子胥打听出，楚平王的坟在东门外的谬台湖。但带军士到那里后，只见茫茫的湖面，不知道坟在哪里。后来在一个石工的指点下，才找到了坟地，挖出了棺材，把楚平王的尸体挖了出来。伍子胥一见这尸体，便
怒气冲天，抄起铜鞭，一气打了300下，连骨头也打折了，最后把脑袋砍了下来。
伍子胥
鞭尸的事，被他先前的好朋友
申包胥知道了。申包胥特地派人送了一封信给伍子胥。信中说：“你这样做太过分了。你曾经是楚平王的臣下，可是为了报私仇，竟连死人也不放过，真是太残忍了！”
伍子胥读信后，对来人说：“我因军务太忙，没有时间回信。请你代我谢谢申君，并告诉他：“忠孝不能两全，我好比一个走远路的人，天快黑了，路途还很遥远，所以我只好做出这种违背常理的事！”