皮亚杰认知发展阶段理论中的关键概念，平衡（equilibration）是指不断成熟的内部组织和外部组织的相互作用，是心理发展中最重要的因素，即决定的因素。皮亚杰认为，儿童一生下来就是环境的主动探索者，他们通过对客体的操作，积极地建构新知识，通过同化和顺应的相互作用达到符合环境要求的动态平衡状态。皮亚杰认为主体与环境的平衡是适应的实质。

平衡可以调和成熟、个体对物体产生的经验以及社会经验三方面的作用。由于平衡作用，感知-运动结构从最初的节奏开始逐渐进展成调节作用，再从调节作用逐渐进展成可逆性的开端。调节作用直接依赖于平衡因素，而所有日后的发展（无论是思维的发展，道德观念的发展，或是协同运算的发展）便是从调节作用引向可逆性和扩展可逆性的一个连续过程。可逆性是一个完善的，也就是说达到完全平衡的补偿系统，其中每一变换通过逆向或互反两种可能性达到了平衡，因此，平衡不是静态的力的平衡，也不是热力学上的熵的增加，而是动态的平衡，具有自我调节的作用。通过这种动态的平衡，实现心理结构的不断变化和发展。

根据皮亚杰的理论，平衡是为发展提供力量的机制。他发表的一篇文章的副标题就是“智力发展的中心问题”（Piaget，1985）。无论何时，当个体意识到他们现有的理解水平和他们知觉到的环境信息是不匹配的，这种不平衡感就会带来不快和紧张，因此会促使他们去改变自己的认知结构，向更新、更高级的水平迈进。但是这种平衡状态的获得只是暂时的，一旦儿童对现有的理解水平感到不满意的时候，就会重复这样一个过程：（1）较低水平的平衡；（2）由于意识到现有理解水平的不足而带来的不平衡；（3）较高水平的新的平衡。就这样，儿童逐渐获得了更加复杂和高级的心理结构。