公元16年5月，罗马帝国日耳曼行省新任总督日尔曼尼库斯乘虚而入，从西北偷袭切卢斯克族的大后方。阿米尼乌斯仓促迎战，遭遇惨败。

安格里瓦尔瓦战役发生在公元16年5月。指挥这场战役的双方主要指挥官分别是：日耳曼尼库斯（罗马帝国日耳曼尼亚行省总督、皇储提比略的侄子）、马考曼（所谓的北方“蛮族”之一）国王马波德，以及切卢斯克族（所谓的北方“蛮族”之一）首领阿米尼乌斯。

先说说这位马波德。马波德的早年生活和阿米尼乌斯几乎如出一辙：作为蛮族首领的儿子，他以人质的身份在罗马度过了快乐的童年，长大后回到祖国，并于公元前9年继承了马考曼族的君位。马考曼族（马科曼尼人）是古施瓦本人的一支，在公元前1世纪定居在今法兰克福附近的美因河流域。即位之初的马波德很不走运：罗马帝国将军德鲁苏斯为了征服所有的西日耳曼人，向他的民族发动了猛烈的进攻。马波德见势不妙，就三十六计走为上，带着族人向东撤退了。他们一直跑到易北河的发源地——波希米亚，这里是东、西日耳曼人之间的缓冲区，当时人口还不多，属于所谓的政治真空地带。马考曼族仗着自己人多力量大，顺利地把这里置于自己的控制之下。他们连战连胜，其势力范围南抵阿尔卑斯山脉，北至苏台德山脉，西起巴伐利亚高原，东达喀拉巴阡山脉，伦巴第人、汪达尔人、卢吉人、查特人、塞蒙侬人、夸德人等周边地区的日耳曼民族全部称臣纳贡，马考曼族俨然成为中欧霸主。马波德见此处山高皇帝远，便正式划疆域，定法律，自称“Rex”（拉丁语中“国王”的意思），建立起了第一个真正意义上的日耳曼王国。当时罗马帝国的日耳曼尼亚总督提比略知道自己鞭长莫及，于是也就顺水推舟地承认了马波德的国王身份，并和他结成了同盟。

再来说说阿米尼乌斯。阿米尼乌斯是日耳曼部族切卢斯克族首领之子，长大他成为了一名罗马辅助部队骑兵队的队长。在日耳曼尼亚期间，罗马人的横征暴敛激起了阿米尼乌斯的反感，此后，阿米尼乌斯决定走上反抗罗马的道路。公元9年9月，瓦鲁斯（时任罗马帝国日耳曼尼亚行省总督）带领十七、十八和十九军团从夏营返回冬营过冬，连同辎重、家属共计逾两万两千人，阿米尼乌斯召集日耳曼各部落共同伏击罗马人，他施计引诱罗马人进入条顿堡森林，通过三场战斗，他歼灭了罗马人的这三个军团，瓦卢斯自杀身亡。

条顿堡森林战役之后，切卢斯克族威震四方，连易北河以东的许多东日耳曼民族都遣使朝见阿米尼乌斯，表示恭顺之意。只有马波德（前面提到的那位马考曼族国王）自以为是罗马的盟友，不肯有所表示，他的那些附属民族因此也都动摇观望。阿米尼乌斯此时正要乘胜前进，联合所有的日耳曼民族，一举把罗马人赶过莱茵河，占领全高卢，见马波德居然没有加入自己的“统一战线”的意思，心里自然恼火。于是他派人给马波德送去了瓦卢斯总督的首级，表明自己希望双方结盟，讨伐罗马侵略军，共分高卢之意。但如果马波德不同意的话，他就只得“先安内，后攘外”了。偏偏此时提比略（时任罗马帝国日耳曼尼亚行省总督）也派来使团，卑辞厚礼地请求马波德看在双方多年友谊的份上，不要落井下石。马波德深知，此时保持中立是不可能的，自己必须得罪其中的一方。几经权衡利弊，他认为罗马帝国毕竟是老牌强国，阿米尼乌斯只不过是个走运的暴发户而已，一场战役的胜负并不足以改变双方的实力对比；何况在危急时刻背弃盟友，又是不道德的事。于是，他决定保持和罗马帝国的同盟，并把瓦卢斯的首级交给了提比略使团。阿米尼乌斯闻报大怒，遂调动其全部兵力，东下攻击马考曼王国。马波德也召集伦巴第、汪达尔、夸德等族联军迎战。双方旗鼓相当，从公元14年初一直打到公元16年底，依然不分胜负。

此时，罗马帝国日耳曼行省新任总督日尔曼尼库斯乘虚而入，于公元14年从今荷兰鹿特丹附近出发，经海上入维斯河，逆流而上，深入日耳曼敌境，在公元15年夏天以万分沉痛的心情凭吊了条顿堡森林战场，并掩埋了部分早已化为白骨的尸体。此后，日尔曼尼库斯更加猛烈地向敌人进攻。

公元16年，日耳曼尼库斯总结以往的经验，决定从海上走水路发起进攻，从西北偷袭切卢斯克族的大后方。于是他在高卢行省征招了1000艘大小船只。

阿米尼乌斯闻迅后慌忙回师，与罗马军队对峙。

日尔曼尼库斯先是进攻了卡提人，并镇压了安格里瓦利人的叛变，随后与切鲁西人隔着威悉河对峙起来。第二天，日耳曼军在河边摆开阵势，罗马人为了让军团士兵便于修筑桥梁渡河进攻，便安排骑兵从多个地点发动攻击。其中同出日耳曼系的巴塔维人，在水流最湍急的地方渡河。切鲁西人佯装撤退，将他们吸引到四面有森林的空地上。等到巴塔维人进入伏击圈，埋伏在森林中的步兵就一拥而上，将他们包围。巴塔维人只能离开马背，组成圆阵坚决抵抗，但还是不敌对手的攻势而败退。

这场伏击战斗打得激烈无比。巴塔维人的领袖卡利奥瓦尔达，连同许多贵族阵亡。巴塔维人部队幸亏得到其他罗马骑兵的支援才得以保全。

但巴塔维人的受挫，并没有阻止其他罗马分队。完成渡河后，他们迅速修筑营地准备作战。日耳曼人见此情况，决定趁着夜色袭击罗马人的营地。但由于逃兵泄露了消息，日耳曼人的计划失败了。

第二天，双方在伊狄西亚维索平原摆开阵势决战。这个平原不规则地蜿蜒在威悉河与一些小山之间，后面是一片森林，树枝高耸入云。日耳曼人的战线便布置森林边缘地带，其中切鲁西人驻扎在那些山头，准备在罗马人进攻的时候从居高临下地发动冲击。

面对这样的布置，罗马军团以高度警觉的行军队列向前推进。战斗开始后，日耳曼尼库斯便下令他的精锐骑兵从侧翼袭击敌人，又下令其余骑兵绕到敌人后方伺机发动攻击。就在一切布置妥当之时，忽然有八只鹰在空中掠过，非向林间空地。日耳曼尼库斯见此吉兆大声呼喊：前进！跟着这些罗马的鸟，它们是军团的保护神！

于是，整队完毕的罗马步兵发动了强攻。在步骑兵配合的四面夹击之下，日耳曼人被整体包围，占据山头的切鲁西人也被赶下了山。乱军之中，阿米尼乌斯仍在做困兽之斗，他骑着坐骑横冲直撞，企图突破辅助弓箭手部队的阵线。但这一企图，被由莱提亚人、文得里奇人和高卢人组成的辅助步兵大队阻拦。最终，在强强对决的正面鏖战中，日耳曼人被击溃。

在得知了这次惨败后，那些打算移居到易北河对岸的日耳曼人们愤怒而痛苦。他们拿起武器，四散袭击罗马人，造成了一些混乱。但在罗马人的职业化军队反击下，这种战术失去了效果。于是双方决定通过会战一决雌雄。

日耳曼人将战场选在了一个被河流和森林夹在中间的阵地上。这里的中心是一块狭窄的平原，地面上到处是水。森林也被深深的沼泽地包围着，只有一面是例外。但安格里瓦利人早就在那里修筑了一道很宽的土堤驻守。与此同时日耳曼人将骑兵埋伏在丛林之中，等待罗马人路过后从背后杀出。

又一次，敌人的埋伏被日耳曼尼库斯发现。在知道了敌人的计划后，他打算将计就计，将骑兵被布置在平原待命。接着把步兵被分成两部分，一部分从平地向森林方向行进，另一部分则在日耳曼尼库斯的带领下进攻土堤。

被分配在平地上的那部分军队，不费什么气力便攻入了森林。埋伏在森林的日耳曼骑兵，准备从后突袭，但留在平原的罗马骑兵也趁机袭击日耳曼骑兵的后背。双方展开了激烈厮杀。奉命攻打土堤的罗马步兵，也遭到土堤守军的激烈反击，受到了相当大的损失。

为了扭转不利局势，日耳曼尼库斯让军团的士兵稍稍后撤，然后下令弓手和弩炮手射击敌人。日耳曼人因火力不足而死伤惨重，全军被驱逐出土堤。日耳曼尼库斯则率领近卫军士兵攻入森林，在那里同对手的伏兵展开了白刃战。由于敌人的后方被一片沼泽包围，罗马人的后方则是河流和小山，这种阵势逼着双方都只有破釜沉舟。

日耳曼人战斗很顽强。但是因为人数过多，挤在一块有限的战场上，难以使用长矛等武器。于是他们被使用短剑的罗马人，砍瓜切菜般击溃。为了激励士兵乘胜追击，日耳曼尼库斯摘下头盔，高声呼喊让士兵们不留俘虏。日耳曼人大势已去，被无情地杀戮。

（也有说法说阿米尼乌斯是先战败于安格里瓦尔瓦战役，再挑起与马罗波都的争斗）

在此役中，阿米尼乌斯几乎是只身逃走，他怀孕的妻子斯图内尔达被俘，当年在条顿堡森林之战中获得的三面罗马军团鹰旗也有两面被日耳曼尼库斯“收回”。而这时马考曼王国的国王马波德也是精疲力竭，在安格里瓦尔瓦战役结束，日耳曼尼库斯撤兵之后，阿米尼乌斯和马波德双方继续整军再战。这次阿米尼乌斯大获全胜，而提比略许诺的救兵却迟迟不到，各附属民族纷纷转而投靠阿米尼乌斯，一度强大的马考曼王国瞬间土崩瓦解。国民无不埋怨马波德的外交决策失误，沮丧的贵族们在公元19年发动了政变，推举瓦尼乌斯为新国王，众叛亲离的马波德只得落荒逃往意大利，被提比略安置在拉文纳城软禁起来，靠着难民救济粮度过余生。由于阿米尼乌斯在同年被人谋杀，马考曼民族因此得以幸存下来。自从马考曼族和切卢斯克族这两个短命的地区霸权同归于尽之后，西日耳曼人便失去了核心领导民族。在继续混战了一番之后，它们中的大部分又再次改向罗马帝国称臣。