姚懿，字善意，祖籍吴兴郡武康（今浙江省
湖州市德清县）。大业十三年（617年）七月，隋太原留守
李渊，起兵南下攻取长安。九月，右领军大都督
李世民渡过黄河，派人去争取姚懿。姚懿认为李渊志向远大，将有天下，就劝说陕州州将道：“洛阳
王世充不是真命天子，天命在唐，我们应该应天命顺人心才是！不然，陕州恐怕难逃战争祸殃了！”于是，姚懿和州将一起快速从小道拜谒了李渊。李渊高兴地接受了归降，赏赐给他们文书和金银布帛。以此，陕州人民避免了一场战乱。
唐武德二年（619年），割据于
马邑（今山西朔州）的
刘武周勾结
突厥南进。十一月，秦王李世民率军北伐，姚懿“预经纶之肇事，奉光华之旦景”，带兵随同北征，“扫虞田之氛雾，披晋野之荆棘，矢不虚发，策无遗筹”，参加筹谋，屡立功勋。唐武德三年（620年）七月，高祖令秦王李世民统兵十万东征王世充。由于陕州硖石地处进军中原的要冲，其地水路北有黄河，南有洛河，陆路北有北崤道，南有南崤道。姚懿被任命为骠骑都尉，水陆行军副总管，主管河道漕运和陆路驿递，传输军用物资。他尽力征调劳役、畜力、车船，一力统筹，确保了前线所需。不久，朝廷又升迁他为左卫亲府右郎将，品级为正五品上。军旅中，他博览群书，“军行有赋，文实在兹，师之馀日，手不释卷。”
武德四年（621年）七月，唐军一举消灭了
王世充、
窦建德两大集团后，屡立战功的姚懿遭到了不公正的待遇，被降职为
建安府折冲都尉。32岁的姚懿心灰意冷，淡泊名利，谢职不就，带领全族筑室于
硖石东北重岗之曲（在今河南
陕县张茅中学附近），躬耕垄亩，教读子孙。因此，姚懿又为
陕郡姚氏起家之祖。
唐高宗李治登基后，为表示对开国功臣的尊崇，又任命姚懿为
忠武将军、晋州高阳府
折冲都尉、封
长沙县男。姚懿认为“时惟偃武，志本崇文”，上表要求参加明经科举考试，以显文治之才。于是朝廷又改任他为常州（今江苏常州市）长史。姚懿以患病为由，上表抗疏不就。不久，朝廷再次任命他为持节硖州诸军事硖州刺史。年过六旬的姚懿接受任命，赶赴硖州（今湖北宜昌市一带）。姚懿久在民间，深知民情与时弊，到任后，“举六察，按百城，导济江门，茂育云泽。”得到了老百姓的赞誉。又被授于银青光禄大夫。
唐高宗
龙朔（661— 663年）初年，地处临近吐蕃的边疆重镇嶲州（今四川
西昌地区），邛部蛮族酋长作乱。朝廷决定派年高德劭，文武兼备的姚懿持节任嶲州都督，安定西南。嶲州，在京师长安西南3654里。州内蛮汉杂居，地当通南昭之要道，又处唐西南之边陲。71岁的姚懿，受命于边疆危难多事之秋，不以年高为辞，不畏路遥道险，毅然接受
符节，千里迢迢走马上任，投入到紧张的平叛之中：正面地训导官吏，公正处理汉族同少数民族间的关系；严格整训军队，以武力为后盾，作好各种应变准备。“结之以诚不以言，震之以威不以暴”。由于处理得当，兵不血刃，骚乱很快平息。
由于长途奔波和军务劳累，73岁的姚懿一病不起。龙朔二年（662年）12月1日逝世于嶲州都督府。龙朔三年（663年）7月，归葬于硖石安阳公之原其父姚祥的墓侧（在今河南陕县菜园乡南阳村东，2005年其后裔又为其重树碑石）。唐中宗神龙年，因子
姚崇拥立之功，被朝廷追赠为幽州都督。唐玄宗开元三年（715年），又被朝廷追赠为
吏部尚书，谥曰“文献”；子姚崇在故居为他起衣冠冢，并树由昭文馆学士胡皓撰文，大书法家
徐峤之书丹的《大唐故嶲州都督赠幽州都督吏部尚书文献公姚府君碑铭并序》（河南省文物保护单位，今被转移在河南陕县县城南刘秀峰上）。
弓马纯熟，喜读经史。胸怀壮志，做事果毅。武德初年，归顺朝廷。授骠骑都尉、水陆行军副总管，支持秦王李世民攻打王世充，迁左卫亲府右郎将，支持太子李建成，坐事免官。唐高宗
李治登基后，授忠武将军、折冲都尉、长沙县男，迁硖州都督，颇有政绩。龙朔初年，迁嶲州都督，平定邛部蛮族酋长作乱。
龙朔二年（662年12月1日），逝世，时年七十三岁，追赠
吏部尚书、幽州都督，谥号文献。