泛指指城市范围内定线运营的公共汽车及轨道交通等交通方式。但无论哪种解释，公共交通都是人们日常出行的主要方式。有收费提供公共交通服务的运输方式，也有极少数免费服务。公共交通系统由通路、交通工具、站点设施等物理要素构成。

公共汽车的概念系由公共马车（Omnibus）发展而来。虽然在1662年的法国巴黎，就有类似公共马车（Omnibus）的运输服务“五索尔马车”出现，一度颇受大众欢迎，然而由于巴黎议会颁布的法令不允许“士兵、随从、仆人和其他劳动者”使用这项服务以及车资涨价，使得“五索尔马车”在15年后便走入历史。而公共马车（Omnibus）变得普及则是1820年代的事。

1824年，英国道路收费站管理人John Greenwood，在曼彻斯特（Manchester）与彭德尔顿（Pendleton）经营公共马车（Omnibus）服务，驾驶人应乘客请求随时让乘客上下车。

1826年，法国退休军官 Stanislas Baudry 在法国西北部的南特（Nantes）市郊开办磨面坊，将蒸汽机排出的热水供人洗澡而兴建公众浴场，并提供南特市中心与公众浴场之间的接驳马车服务。当他发现有些市民利用他的接驳马车作为移动手段，但并非前往他开设的公众浴场，他开始将接驳马车事业化，成立企业提供公共马车（Omnibus）服务。

1829年7月4日，世界第一辆校车的制造商，英国人George Shillibeer的公共马车（Omnibus）出现于伦敦街头，他开设了帕丁顿与英格兰银行之间的路线，并于沿线设新路（New Road）、萨默斯镇（Somers Towns）与市路（City Rd）等停靠站，每日每个方向4班。不到十年，这一服务在法国、英国及美国东岸各大城市（如巴黎、里昂、伦敦、纽约）得到普及。

在公共马车（Omnibus）普及化后，蒸气式公共汽车（Steam buses）与无轨电车（Trolleybuses）陆续问世。19世纪末至20世纪初，引擎（发动机）技术逐渐成熟，平治于1895年做出第一辆以内燃机驱动的公共汽车Benz Omnibus。

大部分公共汽车仍以汽油、柴油引擎为动力。近年有些国家开始研发使用液化石油气、压缩天然气，油电复合动力和纯电力驱动的公共汽车。

城市公共交通是满足人民群众基本出行的社会公益性事业，是交通运输服务业的重要组成部分，与人民群众生产生活息息相关，与城市运行和经济发展密不可分，是一项重大的民生工程。推进城市公共交通行业健康发展，保证城市公共交通平稳有序运行，对于促进经济社会可持续发展、改善城市人居环境、促进城市文明、保障广大人民群众基本出行权益至关重要。

2010年，全国拥有公共汽电车运营车辆42.05万辆、45.82万标台，比上年底分别增长2.1%和3.2%。拥有轨道交通运营车辆8285辆、21165标台，分别增长51.2%和55.8%。出租汽车运营车辆122.57万辆，增长2.7%。

“十二五”期间，我国经济社会快速发展，经济结构加速调整，对外开放日益扩大，城乡、区域一体化进程迅速推进，城镇化和机动化进程逐步加快，将是我国城市公共交通加快发展和迅速转型的关键时期，也是加快落实“公交优先”战略，实现城市公共交通优先发展、健康发展、科学发展的重要战略机遇期。

城市公共交通“十二五”规划提出：到2015年，基本确立公共交通在城市交通系统中的主体地位，公共交通的服务能力和服务质量明显提高，行业可持续发展能力显著增强，推进城市交通向更便捷、更清洁、更和谐的方向发展。其中，1000万人口以上城市、300万人口以上城市、100-300万人口城市以及100万人口以下城市公共交通出行分担率分别要达到40%以上、35%以上、25%以上以及达到15%以上。综合来看，中国城市公交行业具备较好的发展前景。

2023年10月20日消息，截至2022年底，中国城市公共汽电车运营线路7.8万条，去年城市公共汽电车客运量达353.37亿人次，每天服务近1亿人次出行。

世界各国城市公共交通事业的发展进程，受本国经济和科学技术水平的影响，差异较大，而且由于城市所在的地理环境和政治经济地位不同，城市公共交通结构也各具特色。在城市公共交通结构中一般主要包括公共汽车、无轨电车、有轨电车、快速有轨电车、地下铁道和出租汽车等客运营业系统。随着城市的发展，铁路市郊旅客运输亦成为重要组成部分。此外,在一些有河湖流经的城市，公共交通系统中还包括有轮渡。在山区城市中，索道和缆车的运输也有所发展。磁悬浮客运交通以及无人驾驶的出租客车系统正处于试用阶段。

中小城市中一般以公共汽车、有轨电车、无轨电车等为主要客运工具,其特点是灵活机动，成本相对较低，一般是城市公共交通的主题。

快速大运量公共交通系统、包括地铁、轻轨、高速铁路，该系统可以快速的运载大批量乘客，出现在我国一些特大城市，例如上海、北京、广州、武汉等。它运量大，速度快，可靠性高，并可促进城市土地开发及商业经济带的形成，但造价很高，一般作为城市公共交通的骨架。

辅助公共交通系统包括出租汽车、三轮车、摩托车、自行车，以满足乘客不同的出行要求，在城市公共交通中起着辅助和补充的作用。

特殊公共交通系统包括轮渡、缆车等、该类公共交通受到地理条件的约束，一般在特殊条件下使用。

在现代大城市中，快速有轨电车、地下铁道等系统逐渐发展成为城市交通的骨干。公共交通工具有载量大，运送效率高，能源消耗低，相对污染小和运输成本低等优点。在交通干线上这些优点尤其明显。在中国的一些城市中，有些机关团体的自备客车参与了本单位职工上下班的接送运输，它在客观上已经成为城市公共交通中的一支辅助力量。

公共交通是大众集中的一个地方，因此注重礼仪很重要。