孝陵卫位于
南京市玄武区
中山门外
紫金山南麓。据《
白下琐言》载：“孝陵卫一名钟灵街。” 因
明孝陵的
卫戍部队──孝陵卫曾驻守此地而得名。今
孝陵卫街道、孝陵卫街、孝陵卫西桥等地名，均因“孝陵卫”而得名。
“卫”是明代军队编制的名称。明代各省辖区均分为数个防区，每区设卫戍守。卫下设所，有千户所和百户所之分。每卫有5600人左右，长官称指挥使。各卫听命于省都指挥使司（简称都司），都司归中央五军都督府管辖。卫所驻地均为军事重镇或要害之地。明孝陵是太祖
朱元璋和马皇后的陵寝，故设孝陵卫驻守此地以戍卫。
今孝陵卫附近还有小卫街、卫岗等地名，亦因曾驻守过护卫明孝陵的军队而得名。小卫街位于明孝陵
下马坊东侧，明代曾驻少量军队守卫，故称小卫街，曾名孝卫街。卫岗，因此山岗上曾有驻军守卫孝陵，故名。
明朝洪武九年（1376年），
明孝陵始建，洪武十四年初步建成，次年马皇后去世，安葬于此。
明朝洪武二十五年（1392年），葬皇太子朱标于孝陵之东（
明东陵）。
明朝永乐三年（1405年），孝陵工程全部竣工。孝陵规模宏大，周长约22.5公里，四周建有围墙，今中山陵环陵公路原为墙基所在。为保卫孝陵，在朱元璋安葬之后的一个月内，即设孝陵卫和神宫监驻守。孝陵卫的编制远比一般卫大得多，有时竟达万人。明朝灭亡后，孝陵不再有驻军把守，遭到严重的破坏。
清朝咸丰三年（1853年），明孝陵地区成了太平军和清军的战场，明孝陵和
灵谷寺等地面的木结构建筑遭到毁灭性的破坏，时人有“草满故陵埋石马，月明荒径泣铜驼”的诗句，描写了孝陵的荒芜情景。