协会成立于1995年4月，已经有九年的历史了。自1996年起，协会开始在北大校内开展义务授拳活动，推广杨太极身心健康基本功操及杨家老架式太极拳83式。
练太极拳可以说是一种享受，苦是苦了一点，但在不经意中改善了体质，传播了古老的文化，一切都让我们开心不已。协会成立以来，除坚持每年在校内开展义务授拳外，还举办过一系列活动：
一九九四年十二月，协会顾问林添进先生（台湾）应哲学系汤一介教授邀请莅临北大授拳。
一九九五年四月五日，在林添进先生的全力支持下，北京大学杨式太极拳协会正式成立。
同年九月，部分会员赴河北省永年县参加第二届国际太极拳联谊会表演。
一九九六年十一月，开始在校内举行义务教拳活动，推广杨家老架式太极拳。
一九九七年六月，部分会员应台北杨太极武艺总会之邀前往台湾进行为期一周的访问。
二零零一年七月，
台湾师范大学邓时海教授来校举办为期一周的太极拳讲习班。
二零零二年五月，协会部分会员第二次赴台湾访问交流。
协会每学期均开展郊游、离在校会员聚会等活动。