副校尉为都护副贰（副贰即副职），如果说都护为政府派驻国外的使臣，那么副校尉就是副使。副校尉由政府直接任命，如汉书陈汤传说：“（汤）数求使外国，久之，迁西域副校尉，与（都护）甘延寿俱出。”副校尉既由政府直接任命，故不为都护的直属人员；且其秩比二千石，与都护相等，因此，副校尉的职权仅次于都护。例如陈汤矫制擅发西域诸国兵及戊己校尉、屯田吏士伐郅支单于，而都护甘延寿却不敢禁止，可知副校尉的权限是相当大的。

校尉一职同都尉一样都是出现在战国后期。〈史记 白起王翦列传〉“四十九年正月，陵攻邯郸，少利，秦益发兵佐陵。陵兵亡五校。”

此后，校尉的出现主要在西汉时期。汉武帝时期，设立在中央设立中垒，步兵，屯骑，长水等八校尉。在边陲，又设立护乌桓校尉，元帝时设立戊己校尉。〈汉书 百官表〉“中垒校尉掌北军垒门内，外掌西域。屯骑校尉掌骑士。步兵校尉掌上林苑门屯兵。越骑校尉掌越骑。长水校尉掌长水宣曲胡骑。又有胡骑校尉，掌池阳胡骑，不常置。射声校尉掌待诏射声士。虎贲校尉掌轻车。”此外还有城门校尉掌管京师城门屯兵，副校尉协助骑都尉、谏大夫使护西域三十六国（即西域都护）处理西域事物，司隶校尉，后来改名为司隶。

此中，城门校尉，司隶校尉和中央八校尉为二千石之官，西域都护副校尉为比二千石之官。戊己校尉亦为比二千石之要员（此处甚有争议，主要是断句难断，易起争议）。

东汉时期，增设护羌校尉，中央校尉固定为五校尉（屯骑校尉，越骑校尉，步兵校尉，长水校尉，射声校尉），同时，又形成大将军营属五部校尉，同是比二千石之官，不过并非常设。

三国时，又有儒林校尉

晋时，设南蛮校尉，南夷校尉，西戎校尉，宁蛮校尉。

宋时又有护三巴校尉。

不过这些职位在不断的朝代更替中，逐步消失。到隋代时基本已经消失。

隋唐时校尉名称增设，武骑尉、屯骑尉、骁骑尉、游骑尉、飞骑尉、旅骑尉、云骑尉、羽骑尉、建节尉、奋武尉、宣惠尉、绥德尉、怀仁尉、守义尉、奉诚尉、立信尉，等等（《通典·职官典》）不过都是武散官。