《剑经》见于戚继光十四卷本《纪效新书》，是明代抗倭名将俞大猷所著的一部棍术专著。俞大猷将此书称为“剑经”而不是“棍经”历来有多种说法，见解不一。

俞大猷（1503-1580），字志辅，号虚江，明代抗倭名将，著名武术家。福建晋江（今泉州）人。曾从李良钦习荆楚长剑，著有《射法》、《剑经》、《正气堂集》等著作。曾教授少林弟子宗擎、普从棍法，对少林武术、尤其是少林棍法的发展与传承做出了突出贡献。参加御倭战争时所带领的“俞家军”令倭寇闻风丧胆，与戚继光并称为“俞龙戚虎”。

猷学荆楚长剑，颇得其要法。吾师虚舟赵先生，见而笑曰：若知敌一人之法矣，讵知敌百万人之法本于是乎?猷退而思，思而学，学而又思，思而又学，乃知天下之理原于约者，未尝不散于繁。散于繁者，未尝不原于约。复以质之，先师曰：得之矣。夫首之大，嘴牙之小，不相称焉，两不相为用也。手足之大，指爪之小，不相称焉，两不相为用也。凫以掌大而不能栖，鹜以嘴大而不能啄，鸢以翼大而不能击，狼以尾大而不能掉，鹿以角长而困，豕以肉多而喘，驽以鬣浓而钝，虎以项短而力，兔以前短而狡，鸡以爪细肩广而善斗，犬以毛浅尾锐而善猎。疾病之人，手足鞅掌者懒，脐腹彭亨者倦，头项瘿瘤者偏，腰膂薄弱者痿，前急后曳者踬：无不有势存焉。圣人制兵师之阵，必有奇有正，必有从有伏，必有扬有备，必有前后、有中央、有左右，必有握奇，必有游阙。其阵不一，各有轻重、饶减、盈缩、远近、疏数之权。度大以称小，小以称大，人以称地，地以称人，无不胜也。然则舍万 物之情，以求行阵之法者，远矣。一人之斗，有五体焉：一身居中，二手二足，为之前后左右，有防有击，有立有踢，一体偏废，不能为也。唯伍法具于一人，故起伍之数，必五人两之数，必五伍队之数，必五十卒之数；必四两一车，车之数必五乘，偏之数必五队，军之数必五偏，阵之数必五军，自一人以至百千万人，同一法也。一人之斗，身体手足，皆有屈伸之节。屈于后者，伸之于前；屈于右者，伸之于左。使皆屈而无伸，与皆伸而无屈，僵人而已耳!虽具五体，不能为也。故伍必以三人为正，二为奇；什必七人为正，三为奇；八阵必四隅为正，四方为奇；自一人以至百千万人，同一法也。人之善斗者，一身四肢屈伸变化，有无穷尽之形，故前正而后奇，忽焉正后而奇前，正聚而奇散；忽焉正散而奇聚，车正而骑奇；忽焉骑正而车奇；自一人以至百千万人，同一法也。万人之变化，犹一人之伸缩；万人之从令，犹五体之从心，无不胜也。然则舍一人之身，以求行阵之法者，远矣。上古圣人观之于天，察之于数，验之于易，推之于度，取之于身，证之于物，曲尽其理，而立为伍，法以教人，可谓明且尽矣。忠臣义士，志可以矢，效公忠而学，必求乎实用。气可以运，量宇宙而谋，又贵于有成，彼览影偶质，岂能改?独指迹慕远，何救于迟也耶?猷谨将所得要法，著为《剑经》，以告后人，世有真丈夫，当亮予志。

用棍如读《四书》，钩、刀、枪、钯，如各习一经。《四书》既明，六经之理亦明矣。若能棍，则各利器之法，从此得矣。

中直八刚十二柔，上剃下滚分左右，打杀高低左右接，手动足进参互就。

刚在他力前，柔乘他力后。彼忙我静待，知拍任君斗。

阴阳要转，两手要直，前脚要曲，后脚要直，一打一揭，遍身着力，步步进前 ，天下无敌。

千言万语不外乎“致人而不致于人”一句。李良钦之所以救得急者，都是前一下哄我去，然后转第二下来接救，故救得速，故能速也。

不外乎“后人发先人至”一句，不外乎“不打他先一下，只是打他第二一下”。

问如何是“顺人之势，借人之力”?曰：“明破此，则得其至妙至妙之诀矣。盖须知他出力在何处，我不于此处与他斗力，姑且忍之，待其旧力略过、新力未发，然后乘之，所以顺人之势、借人之力也。上乘落、下乘起，俱有之，难尽书。勾、刀、枪、棍，千步万步，俱是乘人旧力略过，新力未发而急进压杀焉”。我想出“旧力略过，新力未发”八个字，妙之至也！前言拍位，都是此理。

千言万语，总是哄他旧力过去，新力未发而乘之。

响而后进，进而后响，分别明白，可以语技矣。

嘉靖四十年（1561年），精通“荆楚长剑”的俞大猷奉命南征，特地到嵩山少林观看武僧棍技，结果大失所望。他认为：少林功夫“已失古人真诀”并“明告众僧”。在少林寺主持小山和尚的请求下，俞大猷带两名“年少有勇力者”两人——宗擎、普从随其“南行出入营阵之中，时授从阴阳变化真诀，复教以智慧觉照之戒”。三年后，二僧归少林“以所授之教，转授寺众”。十三年后，宗擎再次见到俞大猷，并告诉他“普从已化为异物，惟宗擎回寺以剑诀禅戒传之，众僧所得最深者近百人，其传可永也。”俞大猷见到心爱的弟子，十分高兴，专门写了一首诗少年送给宗擎：“学成伏虎剑，洞悟降龙禅。杯渡游南粤，锡飞入北燕。能行深海底，更陟高山巅。莫讶物难舍，回头是岸边。”在这里我们可以清楚地看到在明代俞大猷生活的时代，少林功夫“禅武合一”的风格已经形成。

吴殳曾见有一称作“五虎拦”的少林棍法，演练时“唯一打一揭而已。打必至地，揭必过脑，平平无奇，殆如农夫之恳土者。而久久致工，打揭得势，则少林诸法，亦甚畏之，不可以平平而轻视也”，这种棍法与程宗猷《剑经》中“一打一揭，遍身着力，步步进前，天下无敌”的记述相似。由此，可以大致判定该棍法应是俞大猷传宗擎，宗擎传少林寺众的“长剑技”。

“真正由少林传出的棍法，共有两种”，其中“一种是明朝正嘉年间，喇嘛僧传于少林，经洪转改编，而托始于元末紧那罗的”，“一种是嘉靖末俞大猷传与少林僧宗擎，宗擎转授寺众的。”在这两种棍法之中，第一种“兼枪带棒”、注重把法变换的少林棍法更符合北方拳种的特点，而宗擎所传的第二种棍法动作朴实、把法变换不大的练法更符合南方拳种的特点。两者共存于少林寺，从而奠定了“天下功夫汇少林”而后“天下功夫出少林”的坚实基础。