刘怀珍，字道玉，平原人，汉胶东康王
刘寄的后裔。祖父刘昶，
宋武帝平齐，以为青州治中，至员外常侍。伯父刘奉伯，为南朝宋陈南顿二郡太守。刘怀珍自幼随刘奉伯到寿阳，豫州刺史
赵伯符宋文帝江夏王
刘义恭出镇盱眙，赴任途中遇到刘怀珍，因刘怀珍应对得体而被刘义恭所看重，刘怀珍担任骠骑长兼墨曹行参军。不久拜振武将军、长广太守。孝建初年，刘怀珍担任刘义恭大司马参军、直阁将军。刘怀珍是北州旧姓，门生很多，刘怀珍启奏皇上要求将自己的门生一千人充当自己的宿卫。
孝武帝大惊，下诏调取青、冀豪家的私奴数千人给刘怀珍充当宿卫，此举使当地人都很怨恨。刘怀珍随府转太宰参军。大明二年，北魏包围泗口城，青州刺史
颜师伯刘诞叛乱，郡豪民王弼劝刘怀珍响应刘诞，刘怀珍斩王弼报告朝廷。孝武帝大喜，拜刘怀珍豫章王
刘子尚车骑参军，加龙骧将军。
泰始初年，刘怀珍任宁朔将军、东安东莞二郡太守，率龙骧将军
王敬则、姜产步骑五千征讨寿阳。庐江太守王仲子南逃，叛军伪庐江太守刘道蔚率五千人驻扎在建武涧，修筑三座城。刘怀珍遣军主段僧爱等马步三百余人出击斩杀刘道蔚。刘怀珍率军至晋熙，叛军伪晋熙太守阎湛拒守，
刘子勋遣王仲虬率步卒万人来援阎湛，刘怀珍派遣马步三千人袭击王仲虬，在莫邪山大破王仲虬，于是进入寿阳。刘怀珍又遣王敬则在横塘死虎击破
殷琰的部将刘从修筑的四个堡垒，刘怀珍等乘胜逐北，驻扎在寿春长逻门。
宋明帝嘉奖刘怀珍的功劳，拜刘怀珍羽林监、屯骑校尉，将军如故。刘怀珍请示先平定叛贼，辞让不受封赏。建安王
刘休仁在浓湖与叛军相持，许久都没有击退叛军。宋明帝召刘怀珍回朝，拜他为前将军，加辅国将军，然后刘怀珍领军向青山帮助讨伐
刘胡，事情平定后，刘怀珍拜游击将军，辅国将军如故。
青州刺史
沈文秀抗拒朝命，宋明帝遣其弟沈文炳宣喻，让刘怀珍领马步三千人随沈文炳一同进发。还没到，
薛安都引导魏军入侵，徐州、兖州都陷落，
张永、
沈攸之于彭城大败。朝廷命刘怀珍步从盱眙自淮阴渡过淮河援救张永等，而宋军被魏军所击败，相继奔归，刘怀珍也只好返还。三年春，朝廷命刘怀珍镇守山阳。先是宋明帝遣青州刺史
明僧暠北征，明僧暠派遣部将在王城修筑保垒，以此逼近沈文秀，壕沟和城墙还未修好，就被沈文秀击败，沈文秀接着进攻明僧暠。宋明帝派刘怀珍率龙骧将军
王广之不其城秋天，北魏入侵齐境，包围历城、梁邹二城，魏军骑兵到东阳，扰动百姓。冀州刺史
崔道固、兖州刺史
刘休宾告急。刘休宾是刘怀珍的从弟。朝廷以刘怀珍为使持节、都督徐兖二州军事、辅国将军、平胡中郎将、徐州刺史，封艾县侯，邑四百户，督水步四十余军赴救。二城被魏军攻陷，于是刘怀珍停止进军。朝廷改授刘怀珍宁朔将军、竟陵太守，转巴陵王征西司马，领南义阳太守。建平王刘景素为荆州刺史，刘怀珍徙任右军司马，迁南郡太守，加宁朔将军。宋明帝手诏刘怀珍要他辅佐
刘景素朝廷怀疑桂阳王
刘休范，中书舍人
王道隆宣旨，以刘怀珍为冠军将军、豫章太守。刘怀珍以刘休范必不敢立刻起事而执意推辞不就任，朝廷于是拜刘怀珍为黄门郎，领虎贲中郎将、青州大中正。刘休范起兵叛乱，朝廷加刘怀珍前将军，守石头。刘怀珍担任使持节、督豫司二州郢州之西阳军事、冠军将军、豫州刺史。建平王
刘景素反叛，刘怀珍派儿子
刘灵哲领兵赴京师。升明元年，刘怀珍进号征虏将军。
沈攸之在荆楚，朝廷疑虑他，刘怀珍派遣冗从仆射张护到郢城，向
萧赜矜夸萧道成（齐高帝）。萧道成又将首级送给沈攸之。刘怀珍进号左将军，徙封中宿县侯，增邑六百户。沈攸之包围郢城，刘怀珍派遣建宁太守张谟、游击将军裴仲穆统率蛮汉联军万人出西阳，击破叛军前锋公孙方平数千人的部队，缴获叛军的器甲。刘怀珍进平南将军，增督南豫、北徐二州，增邑为千户。
刘怀珍年老，因军旅幸苦，请求任闲职，朝廷转任刘怀珍为光禄大夫，常侍如故。其冬，北魏入侵朐山，朝廷授刘怀珍使持节、安北将军，本官如故，领兵救授。还未到，事请就平定了，朝廷免除了刘怀珍安北将军、持节的职务。