杨禄禅在京授拳时，神机(火器)营中的万春、凌山、全佑 受益最佳。经数年勤学苦练，三人各得所长。凌山善发劲，万春得 刚劲，全佑则长于柔化。后全佑奉杨露禅之命拜次子班侯为师（因杨露禅的弟子多为王公贵族，全佑身份低微故命其拜在杨班後门下），事师最孝，学习笃诚，深受杨禄禅宠爱，兼得杨家父子之长， 称著京城。
吴式太极拳以柔化著称，
架子斜中寓正、
松静自然，大小适中。推手时，守静而不妄动，以善化见长。吴式太极拳，分南北两派，南派为
吴鉴泉宗师传承，其传人主要有
吴公藻、
吴公仪、吴英华、马岳梁等。北派为
王茂斋宗师传承，其传人主要有赵铁庵、
杨禹廷、修丕勋等，再传弟子：赵安祥、
李经梧、
王培生、
李秉慈、
柳恩久修占、战波等。
吴鉴泉(1870-1942)，又名爱绅。
北京大兴人，全佑之子。自幼秉家学，并在其父的拳架的基础上逐步修改，形成
松静自然、 架式紧凑、 缓慢连 绵、不纵不跳、长于柔化的吴式太极拳。1912年，吴鉴泉在北京体育研究社教授太极拳，从那时起他对家传的太极拳加以充实和修改，去掉重复和跳跃动作，使拳架更加柔化，形成
吴式太极拳流派。
王茂斋（1862-1940）山东掖县人，王茂斋老先生祖居山东省莱州市（原掖县）大武官村人，为人十分厚道。尊师重教。他是
吴式太极拳宗师
吴鉴泉的师兄。在当时威望极高。吴式太极拳门人中流传着一本《同门录》，第一页便是王先生的英照，第二页是
吴鉴泉宗师的英照，以后是二位先生的弟子及子侄们的照片。王先生对吴式太极拳的形成是很有影响的。当时众人皆希望王老创“
王氏太极拳”。但是王茂斋宗师却说，我从
学与全佑，要创也是 吴式太极拳。于是形成了历史上著名的
吴式太极拳“南吴北王”。
全佑先生，性格外柔内刚，外表斯文。为人慷慨，乐于助人，曾于 路上见有军人打商贩，遂上前阻止。但军人自负孔武有力，又见全 佑斯文，认为可欺，则一言不合拳脚交加。但如蜻蜓撼树，倒地不 起。全佑则告诫其不可自负拳技，欺凌百姓。
一天，全佑在书房读书，忽有客人来访。全佑出客厅相迎，只 见客人已经进了大门。全佑款款相迎，那人疾步向前，一揖到地说： “晚生拜见。”全佑拱手还礼，这一瞬间，只听得咣的一声，来客 突然飞起，倒撞到客厅门外。周围的人大吃一惊，莫名其妙。原来 客人在施礼时突然用一招“仙人指路”，直朝全佑下腹打来。全佑 明察秋毫，连消带打，便把来客腾空发了出去。