“侍卫司”之名，最早见
后晋天福二年（973）赦制“或是诸军小节级长行……委侍卫司典诸军内酌量安排”，又
天福五年（976）敕令有“宜令
御史台及
宣徽院、
三司、侍卫司、诸道州府准此”语，侍卫司与
御史台、
宣徽院、
三司并列，可见侍卫司已为经制常设之机构。
后汉时期，
侍卫亲军都指挥使
史弘肇专擅军政大权，侍卫司权力空前膨胀，“是时，
史弘肇为都指挥使，与
宰相 、
枢密使并执国政，而弘肇尤专任”。侍卫司下设侍卫司狱，不仅掌军法，而且染指民政，侵夺司法权，“ 汉法既严，而侍卫都指挥使
史弘肇尤残忍，宠任孔目官
解晖，凡入军狱者，使之随意锻炼，无不自诬……弘肇掌部禁兵，巡逻京城，得罪人，不问情轻重，于法何如，皆专杀不请。或决口断舌，斫筋，折胫，无虚日。虽奸盗屏迹，而冤死者甚众，莫敢辨诉。”其权柄之重，可见一斑。
后周时期，侍卫司依旧权重难制，太祖广顺年，王殷以侍卫亲军都指挥使“赴镇，以侍卫司局从，凡河北
征镇有戍兵处 ，咸禀殷节制”及至太祖末年已“有震主之势”，后被诛。由是，至周世宗显德元年（954）时，置
殿前司。
殿前司与侍卫司相互制约，侍卫司桀骜不驯、难以驾驭的局面，才渐渐有所改观。
景德二年（1005）正月十九日，罢王超侍卫亲军马步军都虞候职，侍卫亲军司分侍卫亲军马军司（
侍卫亲军马军都指挥使司）、侍卫亲军步军司（
侍卫亲军步军都指挥使司）二司，与
殿前都指挥使司合称“
三衙”。
南宋
建炎初，
三衙体制沦于废坏，殿前都指挥并侍卫亲军马、步都指挥渐成空置。
自
绍兴五年（1135）至
绍兴七年（1137），逐步恢复建制。“五年冬，废神武中军隶殿前司，……又以
都督府兵分隶
三衙。七年夏，复合马司馀军及
八字军为六军十二将，命刘信叔主之；解承宣潜典步军如故。自是
三衙始复矣。”
为侍卫亲军司最高长官，统领本司公事。编制一人。品位视本官品位。
阶位在
殿前司副
都点检之下，
殿前司都指挥使之上。
为侍卫亲军司统领官之一，佐都、副都指挥使统领本司公事。编制一人。品位视本官品位。
阶位在侍卫亲军司马步军副都指挥使之下，而在殿前司都指挥使、侍卫亲军司马、步军都指挥使之上。
景德二年（1005）正月十九日，诏罢侍卫亲军马步军都虞候
王超，此后不复见置。
三衙长官之一，俗称“马帅”。为侍卫亲军马军司最高长官，总本司政令。编制一人。如缺，则以副都指挥使领本司公事。
南宋以后，以资浅者充任侍卫亲军马军司都指挥使职，称“主管侍卫亲军马军司公事”，领本司公事。
乾道七年（1171）十一月，侍卫亲军马军司移屯
建康，马军司主管官名改为“主管侍卫亲军马军行司公事”，由边帅（御前屯驻大军
都统制或副都统制）兼任，统领马军行司公事。
三衙长官之一，俗称“步帅”。为侍卫亲军步军司最高长官，总本司政令。编制一人。如缺，则以副都指挥使领本司公事。
三衙管军中，序位在
殿前司副都指挥使、侍卫亲军马军司都指挥使之下，侍卫亲军马军司副都指挥使之上。
南宋以后，以资浅者充任侍卫亲军步军司都指挥使职，称“主管侍卫亲军步军司公事”，领本司公事。
三衙之一，掌侍卫亲军马军司诸军、诸指挥之名籍，并统制、训练、轮番宿卫与戍守、迁补、赏罚等事。
官额有：侍卫亲军马军司都指挥使、副都指挥使，侍卫亲军马军司都虞候各一员。
南宋时，设主管侍卫亲军马军司公事一员。指挥以下，设
统制、训练官、
部将、队将等。
三衙之一，掌侍卫亲军步军司诸军、诸指挥之名籍，并统制、训练、轮番宿卫与戍守、迁补、赏罚等事。
官额有：侍卫亲军步军司都指挥使、副都指挥使，侍卫亲军步军司都虞候各一人。
南宋时，设主管侍卫亲军步军司公事一员，其属有
干办公事、
准备差遣、点检医药饭食各一员。指挥以下，设统制、训练官、部将、队将等。