余良卿号创建于清咸丰五年（1855年），“余良卿”号是安徽省著名的
老字号中药企业，“余良卿”膏药的创始人为余性庭，由于历代余良卿人秉承“扶贫惜弱，诚信济世”的宗旨，精心创业，使余良卿招牌历百余年而不衰，产品畅销于国内外。被誉为安徽“三珍”之一的传统产品“鲫鱼膏药”（现名
余良卿膏药）因其独特优良的疗效而有“神仙铁拐李赐药方”的传说在民间广为流传。
余良卿膏药的创始人余性庭，原世居安徽省
桐城余家湾，为乡里中医，善制药，后举家迁居安庆，并在安庆城内摆摊出售膏药。清咸丰五年（1855年），开设余良卿号膏药店，家店不分，自制自销。
初创时期，因膏药疗效卓著，当年在安庆发间流传着“铁拐李下凡，神仙赐偏方”的传说。据传，铁拐李化为烂脚跛子乞丐下凡，来“余良卿号”医腿，常住在余良卿几个月，得到了老板悉心照顾，精心医治；乞丐被老板济世惜贫，讲求医德的精神所感，在一个严冬的冬天早晨，乞丐忽然走了，走时留下鲜荷叶一张，活鲫鱼一尾，嘱店家投入药锅，熬制膏药。店主遂将膏药取名为“鲫鱼膏药”。余良卿号从此名声鹊起。
1884年，余鹤笙接管膏药店，
余良卿膏药的质量得到了显著提高。生意开始好转，因余鹤笙谙熟中药，经苦心钻研，改进了膏药配方，将主要成份铅丹改为铅粉和麻油煎熬，同时，攻克了膏药的“老”、“嫩”、和粘性不强等技术难题。使得熬出来的膏药粘性强、封闭好，贴在患处不会移动，也不伤皮肤，起到滋润、防腐和收敛的良好作用，愈后不留疤痕，对疮疖、冻裂、湿疹均有良好疗效，并且价格低廉，使用方便，深受劳动人民欢迎。赣南一带群众不仅用于外贴，有腹痛者刮取适量膏药油化水吞服，亦能见效，因而声名远播。
1933年前后，由于帝国主义买办资本的挤压，国内局势动荡以及
假冒伪劣产品的冲击，生意黯然，店主余永年（余鹤笙兄长之子）被迫将店屋出典与人。1938年，余良卿店主余达谟（余永年之子）悉数携带店内现金及财物出走。安庆老店难支撑，抗战胜利后，余达谟迁回安庆旧址复业，并将1933年出典的店屋完全赎回，然而内战时期，该店只能维持惨淡经营。
1949年以后，余良卿逐渐恢复了生机，1953年总产值升为8万余元，同年“鲫鱼膏药”改名为“余良卿膏药”。1955年，余良卿号实行公私合营，并易店为厂，改为“余良卿膏药厂”，从而结束了前店后坊、自产自销的历史，主要产品为“余良卿膏药”。1965年，新产品“
活血止痛膏”（橡皮膏）取代了黑膏药的传统地位，成为主要产品，填补了安徽省中成药生产的一项空白。1966年，年产值首次突破百万大关。
1980年至1993年，企业面貌发生了深刻变化，生产规模迅速扩大，平均每年以10%的速度递增，厂房、设备不断更新，企业管理日益现代化，先后完成近10项技改工程，先后推出20多个新品种。
麝香镇痛膏荣获国家医药局和
国家中医药局优质产品称号，活血止痛膏、接骨灵贴膏、康肤酊等先后被评为省优产品，麝香大王膏、
酸枣仁合剂、
蚕鹿口服液、
风寒咳嗽颗粒等也颇受国内外用户欢迎。
2001年8月，余良卿与
民营高科技企业——安徽安科生物股份公司联姻，彻底转换机制，引进先进的管理经验和技术，致力于中药现代化事业。历经风雨沧桑的百年老字号，将秉承献爱心、济苍生宗旨，续写新篇章。