任延敬，广宁人。伯父任桃，太和初任云中军将，任延敬随从伯父生活，于是定居在云中。任延敬年少时温和敦厚，有器识风度。最初随从
葛荣当盗贼，葛荣任命他为王，很受委任。葛荣败亡后，任延敬拥所部最先投降北魏朝廷，朝廷任命他为镇远将军、广宁太守，赐爵西河县公。后来任延敬随
高欢起兵，中兴初，任延敬累次升迁为光禄大夫。太昌初，累次转任为尚书左仆射，进位开府仪同三司。任延敬位望既重，能以宽厚温和接待人和事，当时的人都称赞他。等到
斛斯椿背叛尔朱氏，任延敬弃家北走，至河北郡，召集土民等待高欢。
孝武帝西入关中后，荆蛮叛乱，朝廷以任延敬为持节南道大都督，讨平叛蛮。天平初，任延敬再次担任侍中。当时范阳人卢仲延率河北流民在阳夏叛乱，西兖州民田龙聚众响应，朝廷以任延敬为大都督、东道军司，率都督元整、叱列陀等前往讨伐。不久任延敬为行台仆射，担任徐州刺史。当时南梁派遣
元庆和及诸将入侵，任延敬在北济阴击败南梁仁州刺史黄道始，又在单父击败梁俊，俘斩万人。任延敬又担任侍中。在徐州刺史任上大有受贿。然而为政不残酷，礼敬人士，没有使人民劳苦。
东魏颍州长史
贺若统抓捕刺史田迅据颖州城投降西魏，朝廷令任延敬率豫州刺史
尧雄等讨伐。西魏遣其将
怡峰率军来援，任延敬等与怡峰交战失利，退回北豫州，接着与行台
侯景、司徒
高昂等相会，共攻颍川，攻克了颍川。元象元年秋，任延敬在邺城去世，时年四十五岁。朝廷赠其使持节、太保、太尉公、录尚书事、都督冀、定、瀛、幽、安五州诸军事、冀州刺史。
儿子：
任胄，嗣位，担任东郡太守，后为都督。后密谋投降西魏被高欢所杀。