陈豨，宛朐（今山东菏泽县西南）人，汉高祖七年（前200），韩王信叛入匈奴，高祖封陈豨为列侯，以赵相身份监领赵、代边兵。赵相周昌向高祖告发陈豨招致宾客，多年拥兵在外，恐有不测。高祖召见陈豨，陈豨称病不至。于十年（前197）八月起兵反汉，自为代王，建立代王国，占有今山西北部和河北西北部地域，代王国国都在今山西平遥县西南。同年九月，高祖亲自将兵击陈豨，前196春陈豨兵败被杀。代王国仅仅一年而亡。

汉高祖七年(前200)冬，刘邦封次兄刘仲(亦称刘熹)为代王，代王国辖韩王信故地。八年，匈奴大举攻代，代王刘仲弃国逃归洛阳。刘邦不忍诛兄，将刘仲削爵改封为合阳侯，代王国也随之而废。

汉高祖十一年，刘邦封第四子刘恒为代王。所辖地域包括今山西北部和河北西北部。代王国都在今山西平遥县西南。前180年，刘恒被迎立为皇帝（汉文帝）。代王国废为郡。

前178，文帝次子刘武为代王，都晋阳（太原市），前175，徙封刘武为准阳王，以太原王刘参为代王。刘参为代王17年死，子刘登嗣位29年死，孙刘义继代王位至汉武帝元鼎年间徙封为刚王。代王国废。

东汉建武十六年（40），在太原以北地，投降匈奴自称汉帝的卢芳归降刘秀，被封为代王，代王国都城高柳（今山西阳高）。但是，卢芳却在十七年（41）冬天就擅自拥兵入朝，当南行到昌平（今北京昌平东南）时，被朝廷及时发现，并立即派使臣进行阻止。他不得不原途返回，可能是心中有鬼，所以这时非常忧恐。

经过一番激烈的思想斗争，卢芳又下决心再次叛汉。而他所发动攻打边郡的战斗，因不得人心而均告失败。刘秀废除代王国。卢芳也在大漠中度过十余年残生，病死于异乡。