日本中世以来，大名及上层武士属下的下级武士，战国时期常于“家子”同意。江户时期正式成为幕政下的职务。以江户町奉行属下的该职较为有名，他们主要协助町奉行，执行江户城的行政、警备任务。其下属有“同心”。

与力（よりき）是日本江户时代中下层武士的称呼。书面也被写作寄骑。战国时期足轻大将委派给上层武士管理时也称为寄骑和与力（日语中力を与える，power of的意思）。

在日本镰仓时代指领地内有力的将领或地方势力。有力日语发音和与力相近。这样的人也被称为寄子（よりこ）。寄子通常依附于某一武将，前田利家就是最著名的与力大名。

到了江户时代与力成为辅佐町奉行的一种官职，类似于现代的警察署长。在都市中行使行政，司法和警察的职责。与力的职位要高于同心，俸禄为200多石。相当于中下级旗本的待遇。与力可以骑马，因此与力的量词为骑。江户城南町，北町奉行所各配置马匹25匹。与力还有可进入女性浴池的特权。但是由于官位卑微与力没有入江户城觐见将军的权利。