清水县是“
轩辕故里”，文献中屡有记载。史称“有娇氏以戊己日生
黄帝于天水”。晋．郭璞《
水经》载：“帝生于天水轩辕谷。”《甘肃通志》载：“轩辕谷隘，清水县东七十里，黄帝诞此。”《直隶秦州新志》载：“帝生于轩辕之丘，名日轩辕，今清水县有轩辕谷。”《甘肃省志考异》中载：“轩辕谷在
上邽城东七十里，轩辕帝生处也。”清水古称上邽，又属
天水郡管辖。故史料中所说的天水轩辕谷，实际上就是清水轩辕谷。各种县志亦均有记载，“轩辕谷，东南七十里，黄帝诞于此。黄帝生于姬水，长于寿邱。”宋．罗泌博考众说所著《
路史》，该书注中有寿邱在上邽语。这些史实与
成纪为
伏羲、
女娲生地，
宝鸡为
炎帝生地互相印证，有助于证明渭水流城为华夏远古文明的重要发祥地之一。清水历史悠久，是我国古代文化发祥地之一，中华人文初祖轩辕黄帝的诞生地。在漫长的历史岁月，早在八千多年前，中华民族的祖先们就在清水这块沃土之上繁衍生息，形成部落。八千年来，一代代黄帝子孙们以其特有的勤劳和睿智，不断地开发
轩辕故里的山河，创造着灿烂的古代文明。
登高俯瞰，轩辕谷犹如一只护风藏水的圆盘，飘然降落在了陇坂关山的茫茫林海之中，恰似倒躺着的敞口鼓腹的
大地湾陶罐。圆盘中央，兀然挺拔着的俊秀山峰，就是《
史记》所载的“
轩辕之丘”，当地人称轩辕丘。登高远望，围着轩辕丘的圆盘似的山峰，极像一条翘首摆尾的青龙，顽皮的孩子似的，环抱住了慈母般的轩辕丘。轩辕丘前，向北流入陕西通关河，在宝鸡以西汇入
渭水的轩辕溪，与《水经注》“水出南山轩辕溪”，“北流注泾谷水”，“东南入渭”等记载完全相符。轩辕丘前，有祭祀轩辕黄帝的三皇庙，当地人把轩辕黄帝称为“轩王爷”和“三皇爷”。轩辕丘对面，轩辕溪两边，居住着只有“雷”“苗”两姓，世不通婚，相传为“专门守三皇爷香火”的三皇沟村民。轩辕谷东面坡地，有当地村民口口相传的“轩王爷”降生、睡觉、嬉耍、练武、晒太阳的“轩王台子”、“睡觉石”、“嬉台”、“演武台”、“晒台”。东坡背面谷中，靠着轩辕谷，有龙潭沟村，村民中有四户人家姓“龙”，相传为黄帝大臣龙行的后代。
陕西历史博物馆研究员杨东晨在《渭水流域是华夏文明的重要源头》中指出：“轩辕星与轩辕谷方位相符。”2009年，中国建筑研究设计院的专家实际测绘发现，轩辕谷的七处最高点相连之后正好与
北斗七星暗合。
早年，清水县在三皇沟曾建有三皇庙。20世纪70年代修梯田时，曾在庙基上翻出过瓦砾砖块。1993年春，三皇沟村民犁地时，翻出过两块方砖。据当地年长的村民说，三皇沟原盖有三皇庙，对面有戏台。至今，村民称轩辕黄帝为“轩王爷”或“三皇爷”。后来，由于交通不便，先移到县城窑庄沟，后移建到永清堡下。1943年，国民党49师驻清水时，拆除三皇庙，盖了碉堡，剩下一厢房。1952年，有位老红军住过家。至今，人们把永清堡后的地方称作“三皇庙塬”。庙前曾树一“轩辕故里”石碑，系明朝学者
胡缵宗所题。清水县城在民国时称“轩辕镇”，解放初称“轩辕区”。县城北2公里处的上邦乡李崖村有两孔窑洞遗址，日“轩辕窑”，亦称“轩口窑”，相传为轩辕之母携帝栖居之所。解放前后，窑洞有画廊。此处断崖处有大量的细泥，壁薄红色的龙山齐家文化陶片、灰坑层多处，属龙山
齐家文化遗存。考古证明，龙山齐家文化与黄帝同时代。