三峡之旧名为三角涌，因处于
大汉溪、三峡溪、
横溪三河的汇流之口，故名三角涌。
日据时期1920年，全台行政区大变革，将三角涌改为日语发音相似的三峡（SanKyuo），而设立
台北州海山郡三峡庄。之后，因住民聚增，逐渐繁荣，而升格为三峡街，战后改设台北县三峡镇。台湾开始有文献纪录距今大约只有400年，在此之前统称史前时代。本区共计发现有鹄尾山等十处遗址，经过判断，
三峡属于
圆山文化。本区最早有文献的旧名其实是三角躅，后来才演变成三角涌，乃至今日的三峡。三峡一带的河流与山麓，在汉人尚未来前，便是雷朗人的居地，高山上则有泰雅人。据说在
明代初年，郑中贵（一说王中保）从南部步行来到鸡笼，曾途经淡水河上游，看到
鸢山与
狮头山之山形奇特，当时三峡尚属未开发的原始地带，只有靠近河岸边的地方才有少数番族居住。
康熙二十四年(公元1685年)
泉州府安溪人陈瑜获得开垦海山庄之垦照。早期垦拓路线，由南靖厝，慢慢开拓至三角涌。
乾隆初年(公元1736年)以后陆续有移民由
南靖厝越过大嵙崁溪到隆恩埔开垦，三角涌渐成开垦中心。泉州人、
漳州人、
客家人都有移民，其中以泉州人最多，特别是
安溪县人。乾隆四十二年(公元1777年)开垦柑园、刘厝埔方面的安溪人与客家人因争地造成闽粤械斗，粤人败北迁往中坜、
杨梅，三角涌、
莺歌石成为泉州人村落。此后近百年泉州人与
客家人、漳州人械斗不断。
1895年4月，
清廷因
甲午战争战败，签下了马关条约，将台湾、
澎湖割让给日本。日军于当年5月29日登陆
澳底，6月11日进驻
台北。6月下旬，日军在推进至
桃园、
新竹的过程中，遭遇以
胡嘉猷、
吴汤兴、
姜绍祖、
徐骧为首的
客籍民勇伏击，势力稍挫。7月13日清晨五时许，日军
近卫师团特务曹长樱井茂夫率领之运粮船队共35名，在三角涌隆恩埔附近遭到
苏力、
苏俊、
林久远、陈小埤等人为首的三角涌义勇军奇袭，经数小时激战后，几乎全军覆没，仅4人幸免脱逃（电影《一八九五乙未》剧情为全军38员覆没），史称隆恩埔战役。同日清晨七时许，日军坊城俊章少佐率军894名沿土地公坑溪谷欲前往大嵙崁（今
桃园县大溪镇）支援时，在分水仑附近遭到三角涌义勇军包围伏击。经两昼夜血战后，有四名日军士兵化装成乞丐逃出求援。7月16日，支队本队山根信成少将率援军赶到解围。此役日军死伤数百人，而义军仅伤亡数十人，史称分水仑战役。也因这些反抗，日军于7月下旬开始在桃园，中坜，甚至
大汉溪流域，实施所谓无差别扫荡式的焚村与杀害
客家平民事件。
大埔路－大埔地区主要联外道路，亦为台七乙线，连接圳头路通往
桃园县复兴乡。
民生街－旧市区主要道路，一端接三树路，另一端则可通往祖师庙与
三峡老街。