自14世纪开始，奥地利的斯太尔城就已经是有名的金属加工中心，并已经开始铸造武器，在17世纪中期，那里每年都为国王的军队生产出数千把步枪、骑枪和手枪。

约瑟夫·沃恩德尔（Josef Werndl）出身自一个多年从事武器贸易的家族，他们的家族企业在1835年雇用了大约500个工人开始生产步枪配件。在父亲去世后，24岁的沃恩德尔和他的母亲一起接管了企业，他去了美国学习新的制造技术，然后逐步对他的家族企业进行现代化改造。

在1864年4月16日，约瑟夫·沃恩德尔正式创立了“约瑟夫和弗朗茨·沃恩德尔联合-武器生产和奥地利锯木厂”（Josef und Franz Werndl & Comp. Waffenfabrik und Sägemühle in Oberletten），没多久又组成了“奥地利轻武器制造公司”（Austrian Arms Manufacturing Company），后来又改为“斯太尔股份有限公司”（Steyr Werke AG）和今天的集团子公司“斯太尔-曼利夏”（Steyr Mannlicher，也被译为“斯太尔-曼利彻尔”）。

1867年，使用前装步枪的奥地利军队被使用Deryse后装枪的普鲁士军队打得大败，由于担心普鲁士可能会攻打巴伐利亚，新的战争迫在眉睫，因此奥地利军队急需把所有的前装枪改为后装枪，来不及研制新枪。此时沃恩德尔成功地把原来生产的前装枪改为转鼓式枪闩的后装枪，并在1867年7月28日，获得中央陆军行政部的100,000支后装步枪的生产合同，同年秋天又增加了150,000支步枪的订单。为了履行这份庞大的生产合同，企业增加了大量的劳动力，在这个急速发展时期，雇用工人达到了6,000多个，而每周的步枪产量提高到8,000把。这种转鼓式枪闩的后装枪也称为沃恩德尔步枪。

在1877年是一个发展相对缓慢的时期。在1885年，费迪南·里特尔-冯·曼利夏（Ferdinand Ritter von Mannlicher）和奥托·施奈尔（Otto Schoenauer）开发出在枪托弹仓内装有5发枪弹的“曼利夏系统”快速装填步枪，公司再一次成功，在全世界收到订单。在1889年，工人的数字第一次超过10,000名。

1889年4月29日，59岁的约瑟夫·沃恩德尔死于肺炎，他的公司继续取得重大发展，在1890年武器工厂已经生产了接近800,000支快速装填步枪和超过500,000个步枪配件。

旧的车间已经不适合生产现代枪械的生产要求了，因此从1912年到1914年，在斯太尔的恩斯莱特地区建起了一座新的庞大的武器工厂，此时刚好赶得上产量增加的需求，在第一次世界大战开始时，每天至少要生产4,000支枪。此外，军用自行车和飞机发动机也开始生产，工厂工人的数字又一次上升，这次超过了15,000名。

在1918年，第一次世界大战结束后，由于圣-日耳曼和平条约禁止生产武器，使枪厂濒临破产的边缘。在这个紧要关头，公司管理层决定改造生产车间，生产交通工具。当圣-日耳曼条约放宽时，枪厂又再开始生产枪械，并组成了新的枪厂——索洛图恩有限公司（Solothurn AG）。在第二次世界大战期间，斯太尔公司大量生产毛瑟步枪，大战结束后，枪械生产再一次停顿。

在1950年，在获得美军驻奥地利最高指挥马克·克拉克将军（Mark Clarc，就是后来代表“联合国军”在朝鲜停战协议书上签字的人）的批准后，斯太尔公司重新开始生产狩猎步枪，主要产品为毛瑟6.5mm步枪弹口径的曼利夏M1903和M1903/14步枪。

凭着为奥地利第二共和国陆军生产军用武器，斯太尔的枪厂重新起步，当时的主要产品是比利时特许生产的STG58步枪，再后来，便是众所周知的STG77突击步枪，出口名称“AUG”，此枪取得了巨大的成功。

在1987年，轻武器制造分部从斯太尔-戴姆勒-普赫股份公司（Steyr Daimler Puch AG）分离出来，组成一家独立的公司，也就是“斯太尔-曼利夏”。

在1990年代，斯太尔-曼利夏公司的狩猎武器售量下跌，原因是世界各国都开始修订来历的枪械法规，限制的民用枪械发展和销售。因此斯太尔-曼利夏公司决定大力发展运动枪械的生意。在1992年的巴塞罗那奥运会上，斯太尔-曼利夏的气枪创造了两金一银两铜的奖项，和一项奥运会的记录。为了扩展公司的业务，斯太尔-曼利夏公司在1994年公司还接管了德国苏尔地区的苏勒狩猎和运动枪有限公司（Suhler Jagd- und Sportwaffen GmbH）。