大体上骑马步兵都可以称龙骑兵，这个兵种最早出现要追溯到1552-1559年的意大利战争，法国人占领了皮特蒙德（Piedmont），为了对付随时可能在后背出现的西班牙人，当时的法军元帅de Brissac命令他的火枪手跨上马背，于是就组建了世界上最早的机动步兵。

这个兵种在军事史上的标准定义为骑马机动步兵，算是世界历史上第一种快速反应部队。军事史上第一次出现这种部队是在意大利战争（1552年-1559年）时期，当时法军为了应对西班牙突袭部队临时组建的；早期的龙骑兵是直接由步行火枪手上马组成的，随着时间的发展，标准的欧洲龙骑兵将他们的军靴改成带马刺的马靴，并且随身携带一柄鹤嘴锄，步行结阵突击时将鹤嘴锄别在腰后，马缰则勾挂在锄头上，当他们突进到某战略地点并转入防御的时候，则可以使用鹤嘴锄构筑防御胸墙。

龙骑兵这个兵种名称的起源众说纷纭，有一种说法是按照他们的兵种旗帜（绘有西式火龙的旗帜）命名的；也有说这个名称是西班牙龙骑兵在一场发生在浓雾里的战斗中搏来的，战斗过程中，他们向敌军齐射时，巨大的轰鸣、绰约的火光令敌军产生火龙来袭的错觉，所以敌军称他们为龙骑兵。

龙骑兵也可以看做是机动火枪手。

虽然龙骑兵有骑兵之名，但是很长时间内他们的装备和训练程度都是按照步兵的标准进行的；基本上同时期的骑兵均装备有较昂贵的骑兵用短枪（包括火绳、转轮、燧发时期）或手枪，龙骑兵则装备步兵用长枪，他们的军服和骑兵军服也有很大区别；龙骑兵的编制类似步兵，当时欧洲国家的骑兵部队基本编制单位是中队，而步兵是连队（也有联队），龙骑兵就是以连队为基本编制的。

17世纪上半期时，龙骑兵的装束与步行火枪手相差无几，把鞋袜换成了靴子马刺而已。依然带着帽子，因为不用进行马背上的格斗。只有军官才有手枪，士兵除了火枪之外，就只有一柄直剑护身。值得一提的是，他们的装备中包括一把小鹤嘴锄，步行时用来钩住缰绳。奥匈帝国的龙骑兵部队直到1625年还编有骑马的长戟兵。他们使用的坐骑也矮小、廉价，比不得正式骑兵的高头良种。在训练科目中，很少有教马上射击的，更不用说冲锋突刺了。但有一个例外，那就是古斯塔夫二世的部队，其作战使命就是为骑兵部队提供延伸的火力支援，所以瑞典龙骑兵很少下马作战。

少数国家的龙骑兵还包括冷兵器部队，他们的龙骑兵部队编制比较特别，比骑兵数量多，又比步兵数量少，所以即便在燧发枪时代，这些国家的龙骑兵部队转入下马作战时，较稀疏的阵型还需要依赖骑马长枪兵和骑马长戟兵的掩护；龙骑兵平时训练时也是按照步兵操典进行的，和骑兵训练科目完全不同，骑兵科目中最重要的冲阵、追击、马上格斗、马上射击的训练科目龙骑兵是不会训练的，龙骑兵甚至不会装备正统骑兵的骑兵剑（或马刀），除了作为主武器的步兵用火枪外，护身武器只有一把步兵剑。

龙骑兵中异类是瑞典部队，出于经济原因，瑞典国王古斯塔夫.阿道夫将他部队中火枪骑兵和龙骑兵的战术功能合并；将着甲的重型胸甲骑兵和无甲轻骑兵合并，装备轻甲、手枪和骑兵剑。合并后的瑞典龙骑兵在实际使用中是按照轻骑兵和火枪骑兵的战术用途运用的。

荷兰人在1606年就组建龙骑兵部队，瑞典人则在1611年，但成团建制的龙骑兵肯定是在30年战争中诞生。每团龙骑兵有10到15个连队，每连100人；这样一个龙骑兵团比普通骑兵的编制大很多，后者的团很少超过500人。

在以往的英国军队中，龙骑兵可划分为轻龙骑兵（Light Dragoons）和龙骑卫队（Dragoon Guards），后来改为苏格兰皇家龙骑卫队、皇家龙骑卫队和第一女王龙骑卫队。

为了减少军事预算，从1746年起，英国所有的马（骑兵）团都逐渐降级为龙骑兵，这意味着他们的工资水平较低。1788年完成时，重骑兵军团变成了龙骑兵卫队或重骑兵。龙骑兵卫队（Dragoon Guard）的任命并不意味着这些团已经成为家喻户晓的军队，而仅仅意味着他们得到了一个更为体面的任命，以补偿工资和声望的损失。从1756年开始，建立了7个轻骑兵团。这些轻骑兵接受侦察、袭扰、小规模战斗和其他需要耐力的训练。这种新型骑兵的成功使八个正规的龙骑兵团在1768年至1783年间转变为轻型龙骑兵。

龙骑兵装备马刀、手枪与卡宾枪。

直到滑铁卢战役，英国也没有胸甲骑兵。骠骑兵由于经济问题（骠骑兵〈有些挂着轻龙骑兵的名号〉军服昂贵），只少量保留。英军绝大部分骑兵都是轻型龙骑兵。

加拿大有三个龙骑兵团，分别为加拿大皇家龙骑兵、不列颠哥伦比亚龙骑兵和萨斯喀彻温龙骑兵。加拿大皇家骑警曾经隶属龙骑兵团，但在60年代被取消。

龙骑兵训练是有下马作战课程的，拿破仑一度认为龙骑兵应该掌握良好步战技能，1805年为入侵不列颠组建两个徒步龙骑兵师，下辖十六个龙骑兵团。

法军龙骑兵常常以散兵线徒步作战，1806年12月24日Klein手下的龙骑兵在夺取Borkowo渡桥的战斗中，选取一部龙骑兵下马组成散兵线，以火力击退俄国散兵，然后另一部龙骑兵冲锋夺桥。1806年12月25日拉普手下缺乏步兵和炮兵，于是让一个团的龙骑兵下马组成散兵线，阻挡俄军两个小时。总体来说1805年-1807年的龙骑兵多数都有不错的步兵训练，散兵作战的效果也是不错的。

在半岛战争为了应对和清剿西班牙游击队的袭扰，法军龙骑兵也常常下马作战。

无独有偶，哥萨克下马作战时是优秀的射手，1813年-1814年的战役中有许多例子。