该村建于明朝
嘉靖二十九年（1550年），当时被称为香港村，因该村附近的石排湾当时为转运莞香的港口而得名。万历年间郭棐所著的《粤大记》中也有香港村的记载，但将该村标示于今日的
鸭脷洲上。
清朝初年，朝廷实施海禁令，使香港村一度荒废。直至乾隆二十四年（1759年），才由一名叫周启文的村民复村，并改称香港围。该村虽然被称作“围”，可是实际上从未设立任何围墙，有别于其他香港围村。此外，由于该村附近有一条从南朗山流入香港仔海峡的溪水清冽甘甜（今黄竹坑明渠），故此有“香江”之称，也成为了香港的雅称。
至1841年香港开埠，香港围已有约二百名村民。据说当年一批英军经过该处附近，并问当地居民所在何地。当地居民回答Hong Kong（香港），所以整个岛屿就被称为香港岛，该处附近则改称香港仔。
1860年，由于村民不断增加，土地不敷应用，于是于香港围以东发展新围，晚清及香港著名人物周寿臣便是在新围长大。到了1936年，英王佐治五世为表扬周寿臣对香港贡献，将香港围附近一山头命名寿臣山，旧围、新围附近一带则得名寿山村。
香港重光后，该村的名称逐渐被称为黄竹坑旧围。1970年代末，随着香港仔隧道工程展开，大部份的黄竹坑旧围地方已被政府强逼拆卸。但因小部份村民跟前 (英属) 香港政府，甚至跟清朝时代已有契约，所以该小部份地方则得已留至今天，不过随着旧围人民迁出，旧围的将来得以想像。大部份的原址已成为香港仔隧道收费广场、黄竹坑医院、港大同学会书院及兴建中的圣保罗男女小学。