黄天教出现于嘉靖年间，因其信奉弥勒佛“度在家贫男贫女，是九叶金莲为黄天”而得名。

黄天教的创始人李宾，直隶怀安（今属河北）人。他青年时务农，后应征入伍，在战争中失去一目，故后称虎眼禅师。戍守期间，他参师访友，明修暗炼，自称嘉靖三十二年(1553)在怀安卫顺圣川狮子村遇真传，创黄天教，五年后吐经《普明如来无为了义宝卷》。李宾(道号普明)死后，教权先后由其妻王氏（道号普光）、二个女儿（道号普净、普照)、次女之女（道号普贤）接续，称五位“佛祖”。黄天教的经典，除了《普明如来无为了义宝卷》以外，后来还有《太阴生光普照了义宝卷》《普静如来钥匙宝卷》等问世。

黄天教尊奉佛像、“佛祖”，提倡佛教的三皈五戒。它主张昼夜行动，采得日月光中的天地精华，性命兼修，结丹成佛（仙），炼出“金刚不坏”之体。黄天教还宣扬圆融三教，讲求夫妇双修。因此，它实际上是外佛内道、以道为尊的民间教派。黄天教还受罗教的影响，把清净无为、摈斥万虑作为修行的首要条件，宣称“无生老母住在三十三天中皇天，名为真空家乡”，表示要普度92亿皇胎儿女返回“真空家乡”。

李宾开始主要在直隶宣化（今河北张家口）、山西大同一带传教，后来黄天教势炽，迅速传播到直隶、山西的其他地区。明末清初人颜元即称当时黄天教“大行”，“京师府县以至穷乡山僻都有”。明末，浙江西安县人汪长生（道号普善）创长生教，尊奉普明、普光及其弟子普静为诸祖，宣扬黄天教义，主张通过修炼内丹而长生久视，是黄天教的一个支派，广泛传播于江苏、浙江、江西等地。

黄天教创立之初不反对封建制度，其经典大力颂扬皇权，粉饰太平，要求信徒安于现状，修身养性，保精固丹，以求长生。如《太阴生光普照了义宝卷》即宣称要“辟邪”，“一切不正之言，谈说国家兴废，刀兵马乱，几时换帝，几时安立银城，自称祖师，祸乱人心，谓之邪也”。只是到了清代，黄天教的教义中才有了较强的“叛逆”色彩，因而遭到清政府的多次查禁。