鲁炅身高七尺多，略知经书和史籍。鲁炅初因先辈的功劳担任左羽林长上官。
天宝六载（747年），陇右节度使哥舒翰引荐鲁炅担任别奏官。当时
颜真卿担任监察御史，出使陇右，哥舒翰设宴款待颜真卿，颜真卿对哥舒翰说：“您从郎将升到将军，现任节度使，曾发现过这样像您的人才吗？”鲁炅当时站在台阶下，哥舒翰指着鲁炅说：“这人将任节度使。”鲁炅跟随哥舒翰攻破石堡城，攻占河曲，升任左武卫将军。后因突袭打败
吐蕃军队的功劳，担任右领军大将军，并赐给紫金鱼袋。
天宝十四载（755年），平卢、范阳、河东三镇节度使
安禄山造反。天宝十五载（756年）正月，唐玄宗
李隆基任命鲁炅为上洛太守。临行之前，鲁炅在唐玄宗面前分析进攻防守的形势，因而升任邓州刺史、南阳太守，兼任南阳守捉、防御使，封爵金乡公。不久，兼任御史大夫，充任南阳（一作山南）节度使，率领岭南、黔中、山南东道的五万军队驻扎在叶县北面，防备安禄山。鲁炅上表推荐薛愿担任颍川太守、防御使，庞坚担任副使。三月，鲁炅在滍水南面修筑营寨，四面深挖壕沟以自保。安禄山派遣部将武令珣、毕思琛等前来进攻。五月，众将士想要出战，但鲁炅不同意。叛军绕到右边顺风放火，浓烟飘向营垒，士兵们不听劝阻，都顶木板逃跑，叛军射箭像下雨一样，鲁炅和宦官薛道等脱身逃脱，余众全军覆没。当时岭南节度使
何履光、黔中节度使
赵国珍、襄阳节度使
徐浩还没到来，他们的军队一半在营中，带着金子好买军需品，到此时和军械一起都丢下堆得像山一样，叛军靠这非常富有。
至德二年（757年），鲁炅召集打散的军队守卫南阳，遭到叛军围困。不久，潼关失守，叛军让哥舒翰召他出来投降，他没有听从。叛军再派武令珣前来进攻，数月未能攻克。武令珣死后，叛军派
田承嗣接着来进攻。颍川太守
来瑱、襄阳太守魏仲犀合军援助鲁炅。魏仲犀的弟弟魏孟驯率兵到明府桥，看见叛军就逃跑，其部众大败。鲁炅在城里粮食吃光，就煮弓箭上的牛皮、筋角来吃，米每斗卖到五万文钱，一只老鼠卖四百文钱，饿死的人一个挨一个。唐肃宗
李亨派宣慰使曹日昇来慰劳，提升鲁炅为特进官、太仆卿，但道路阻绝不能进城。曹日昇请求一个人拼命进城，魏仲犀不同意。恰遇颜真卿从河北来到襄阳，对他们说：“使臣不怕死，想传达皇帝的命令，即使遭叛军抓获，只是丢失一名使者；如果进城，那么全军的心都稳固。”宦官冯延环也说：“您一定要进城，我请求派两名骑兵相助。”魏仲犀将骑兵增加到十名。叛军看见，知道都是精兵，不敢攻击，于是曹日昇进城传达命令，军心更稳固。曹日昇骑马回到襄阳，率领一千名士兵，从音声道运粮接济鲁炅，因此鲁炅能抵抗叛军超过三月。鲁炅遭叛军包围共一年，日夜作战，军队以人为食，最终也没有救兵。
至德二年（757年）五月十五日晚上，鲁炅率领数千士兵突围而出，逃往襄阳，田承嗣尾随追击，鲁炅拼死战斗两天，杀死很多叛军，叛军因此撤退。当时叛军想扰乱江、汉一带，幸亏鲁炅守住要道，所以南方得以保全。不久，朝廷任命鲁炅为御史大夫，襄、邓等十州节度使。十月，赶上长安、洛阳收复，叛军逃往河北。十一月，鲁炅与
张镐、
来瑱、吴王
李祗、李嗣业、李奂攻打河南、河东道的郡县，全部收复。只有叛将
能元皓占据北海，高秀岩占据大同，还未克复。十二月，朝廷下诏任命鲁炅为开府仪同三司、御史大夫、京兆尹，封岐国公，食邑两百户。
乾元元年（758年），加任淮西、襄阳节度使，邓州刺史。同年十月，鲁炅与朔方节度使
郭子仪、
河东节度使李光弼等九节度一起在相州包围
安庆绪，鲁炅率领淮西、襄阳两处一万步兵、三百骑兵。第二年四月，鲁炅任郑州刺史，充任郑、陈、颍、亳等州节度使。
上元二年（761年），六月初六日，唐军和史思明在安阳作战，唐军不胜，鲁炅身中流箭逃跑，各节度使也都逃走，并抢劫路过地区，鲁炅的军队尤其抢得厉害。唐肃宗下诏命来瑱任淮西节度，把鲁炅降职为郑、陈、亳节度使。五天后，鲁炅到新郑，听说郭子仪军队驻扎在谷水，李光弼回到太原，鲁炅羞愧担心，就服毒自杀，享年五十七岁。
刘昫等《
旧唐书》：①“身长七尺余，涉猎书史。”；②“炅收滍水败众，守南阳孤城，每蹈危机，竟效死节，料敌虽非其良将，事君不失为忠臣。”“”；③“鲁炅竭节，来瑱枉死。”