骑士枪（Lance）一词原本指的是从早期的投刺二用矛分化为手持武器的一支。
古典时代欧洲骑兵用的Lance和步兵的没有什么区别，因为当时没有马镫，所以骑兵不可能象后来的骑士那样，用枪去冲击对方，只能拿矛尖刺击，威力大大减少——这也是古典时代欧洲骑兵不盛的一个重要原因。在马镫传入后，Lance逐渐地为马上战斗而特化，到十三世纪基本确定其形式。
骑士枪的规格是确定的：在两米左右的长杆头上安装尖锐的金属锥体，硬木制的枪身在手的位置有护手，后部有配重的木锥，同时，在马鞍上制出“枪托孔”以在冲锋时吸收刺杀的冲击力。
骑士枪基本上是作为一次性的武器使用。因为很少能有在一次冲击下保持完整的骑士枪，那样只会对骑士的手造成不必要的负担。在骑士小说描写比武的时候经常能看到“长枪折断的声音响彻云霄”这样的话，就是这种情景的写照。