1966年韩美签订《驻韩美军地位协定》（SOFA），并于次年生效。条约实际赋予美军治外法权。许多
韩国人反对这一不平等协定。1991年开始，美韩双方着手谈判修改协定，但进展不大。朝韩首脑会晤后，
朝鲜战争和发生的
驻韩美军杀伤韩国平民及破坏环境事件连续被曝光，引发韩国民众反美抗议*活动，并强烈要求修改SOFA。据韩舆论调查显示，四分之三的韩国人赞成让美军逐步地全部撤出。在此背景下，2000年底，韩美终就修改协定达成协议，主要内容是将美军犯罪嫌疑人移交韩方的时间由判决后提前至起诉时，韩国警方可以拘捕美军杀人、强奸等犯罪嫌疑人，并增加了环保条款等。
驻韩美军费用原由
美国负担，90年代起，美要求韩国分担费用。1991年1月，韩美签署费用分担协议，即“驻韩美军地位协定特别协议”。此后，韩负担的费用以年10-15%比例增加。具体情况是：1991：$1.5亿，1995：$3.0亿，1997：$3.63亿，1999：$3.33亿，2000：$3.9亿，2001：$4.44亿，2002：$4.72亿。
2006年12月，双方就2007年后的防卫费分担达成协议。据此，韩国2007年承担的防卫费总额为7,255亿韩元（1美元约为930韩元），比2006年韩国承担的防卫费增加6.6%，但少于2004年韩国承担的7,469亿韩元的驻韩美军防卫费。
2022年3月24日凌晨，韩国京畿道平泽市一名驻韩美军酒后驾车，撞上出租车后逃逸。韩国司机上前讨说法，却被美军挥拳暴打。但韩国警方无权逮捕，只能将打人者移交美军，事件曝光后韩国舆论哗然。有网友怒斥美军傲慢，“把我们国家当成了殖民地。”