早在
殷周时期，
车战是主要的作战方式，马铠主要用来保护驾车的
辕马。秦汉以后，骑兵成为军队中的重要兵种，马铠又用于保护骑兵的乘马。这两个时期的马铠在用料、制作工艺和形制上都不相同。殷周时期用来保护辕马的马铠，主要是皮质的，面上
髹漆，并画有精美的图案，整副马铠分为保护马头及躯干两个部分。
出自《旧五代史·汉书·高祖纪上》，“明宗与梁人对栅於德胜，时
晋高祖为梁人所袭，马甲连革断，帝辍骑以授之，取断革者自跨之。”《
水浒传》第五五回：“
呼延灼领了钧旨，带人往甲仗库关支，呼延灼选讫铁甲三千副，熟皮马甲马铠五千副。”
马铠也叫
束腹或铁衣，是一种穿上时会塑造出特殊身材体型的内衣，可用于美观或矫正用途。
此外，非紧身的无袖上衣也被称作马甲或背心。中国古代用于保护战马的专用装具。又称马铠。可分为两类，一类用于保护驾战车的
辕马，另一类用于保护骑兵的乘马。
秦汉以来，骑兵成为军队中的重要兵种。马甲用于保护骑兵的乘马。
东汉时期，已经使用起部分防护作用的马甲，如保护马前胸的皮质“当胸”。
三国时期，文献中已记载有全副马铠。自东晋十六国到南北朝时期，骑兵的作用大大提高，组建了人和马都披铠甲的重甲骑兵——甲骑具装，马铠的结构也日趋完备，并从此称为具装铠或马具装。具装铠有铁质的，也有皮质的，一般由保护马头的“面帘”、保护马颈的“鸡颈”、保护马胸的“当胸”、保护躯干的“马身甲”、保护马臀的“搭后”以及竖在尾上的“寄生”6部分组成，使战马除耳、目、口、鼻以及四肢、尾巴外露以外，全身都有铠甲的保护。
战马常要求与主人相同甚至更高的防护，骑士的本事全在马上。为坐骑制作马铠是件艰苦的工作，胸口脖颈的部位用钢甲，後胯等处用锁甲，还要加上各种饰带。但坐骑还是最容易成为对方弓箭手的目标，长弓或十字弓的利箭未必能直接贯穿骑士的重铠，射坐骑却绰绰有余。更有甚者，条顿武士用力掷出的双手斧可将骑士砸下马，或直接折断坐骑的脖子。在古代战争中，战马曾是战场上十分重要的一支生力军，所以保护战马的安全，也是防护的一项主要内容。我国古代用于保护战马的专用铠甲称为“马甲”或“马铠”。
甲胄虽然是重要的防护装具，但也有它的弱点。从皮甲到铁铠，随着甲胄防护力量的加强，其重量也大大增加。
宋代一领铁甲重约50斤，明代的
铁甲一领连盔重57斤，再加上兵器和其他装备，一个士兵负重约88.5斤。披戴这样重的盔甲，很不便于行军作战。
北宋是我国古代甲胄制造的顶峰时期，也是它开始走向衰落的起点，导致它衰落乃至废弃的主要因素是
火药的发明和使用。当然，火药发明的初期，它的威力还很有限，甲胄仍然具有一定的防护能力。随着社会生产力的发展，火药日益显赫的威力逼迫甲胄退出了历史舞台。