饮马桥是建在苏州第三横河上沟通护龙街的南北拱桥，河东是十梓街，河西是道前街，处在苏州城市中心的位置。桥名传说来自东晋高僧支遁。

饮马桥的名称由来在王謇的《平江城坊考》一书中记载明白，作者引《红兰佚乘》曰：“支遁好乘马。其最重者，名曰‘频伽’。尝饮频伽於桥下。马溲处，忽生莲花。人异之，故名曰‘饮马’。而桥之西 南有莲花巷。”

支遁者，东晋高僧也。字道林，世称支公，亦称林公，别称支硎，俗姓关。陈留（今河南开封）人，东晋高僧，佛学家、文学家、思辩家、佛茶世祖、爱马养鹤。支遁爱马，史有记载。据说有人送支遁黄金五十两，良马一匹。支遁将黄金五十金散与众人，留下马匹精心喂养，而支遁又从来不骑马，众人不解，支遁答曰：“爱其神骏也”。唐人韩干有《神骏图》，画的就是支遁爱马的故事。

就是这位东晋时代的支遁大和尚当年牵了一匹名叫“频伽”的宝马经过苏州城里的这处桥下喝水，这匹马喝足了水，又随地撒了一泡尿，那马尿流过处竟在河里长出一丛莲花来。名僧、宝马、马溲生莲花的祥瑞之相，催生了饮马桥的名称。

在清代留存的《苏城全图》上，可见饮马桥西南（相当于现在科技大楼处）有一座关帝庙。清·顾禄的《桐桥倚棹录》中记载了一段饮马桥上关帝显圣吓退屠城清兵的传说。

顺治二年清兵平定江南，苏州城里依然有明朝官兵和太湖盗赤脚张三抵抗，负隅劫掠，清朝总兵率军攻入胥门，并欲途经饮马桥屠城，然而当土国宝的部众到了饮马桥时，“见关帝横马立桥上，始跪而止。”土国宝于是退兵，却原来是两个醉汉前一天晚上将庙里的关帝塑像抬到了桥上，从而救了一城百姓。一座饮马桥从此更有了传奇色彩。

古典文学名著《水浒传》中，梁山好汉受招安后奉命征讨江南方腊，攻打苏州之时，梁山头领“丑郡马”宣赞与方腊麾下将领“飞豹大将军”郭世广鏖战，在饮马桥下同归于尽。

上世纪初沪宁铁路开通，苏州修通了从平门外的火车站经留园到胥门的马路，接着又造了进平门入城的梅村桥，南北走向的护龙街成了苏州城中心地带的交通要道，为了城内通行马车和黄包车，城内主要交通干线上的桥梁都进行了台级改缓坡的改造，那时，饮马桥南北两侧填高，石级变成了缓坡，原来的高峻就已经消失在人们的视线中了。

解放后，苏州城进一步改造，1951年拆了南门城墙，修建了南门大桥，从平门沿护龙街至南门大桥的主干线基本形成，1952年城里开通公共汽车，其中主干线就是这条南北大道（参见苏州方志办、苏州档案馆编撰的《苏州市大事记》）。这时，饮马桥便没了昔日的印迹。随着社会经济的发展、城市人口的扩张，苏州城市的面貌日新月异，苏州城区的水系惨遭破坏，填埋、湮没、改建得只留下一条条阴沟。如今饮马桥虽然还横卧在人民路中央，但已成了一处长长的过水的涵洞了，昔日如虹清丽的饮马桥便只留下空名了。