本书主要介绍
非线性控制系统的基本理论和一些最新进展，全书分为八章．第一章介绍相关的数学预备知识，包括度量、流形、稳定性等：随后的章节主要分为两部分：第一部分包括第二章和第三章，主要讨论基于微分几何方法的非线性控制系统的分析：第二部分包括其余章节，主要讨论非线性系统的镇定和抗干扰控制问题．其中第二章集中考虑系统的可控性和可镇定性等系统的基本控制特性：第三章处理对非线性系统的化简，包括解耦和线性化。第四章和第五章分别考虑非线性系统的局部和全局镇定控制设计：第六章和第七章分别研究非光滑系统（即切换系统和有限时间稳定系统）的控制问题：最后的第八章涉及非线性系统的H∞控制等。