《非线性控制》是一本2022年机械工业出版社出版的图书，作者是[美] 哈森K.哈里尔（Hassan，K.，Khalil）。

美国密歇根州立大学电气与计算机工程专业的本科生教材，可作为非线性控制课程初级教材，重点阐述非线性系统的分析和控制应用。该书内容简洁，阐述清楚，主要内容包括：非线性模型、二维系统、平衡点的稳定性、时变扰动系统、输入—输出稳定性、反馈系统的稳定性、特殊形式的非线性系统、状态反馈镇定、状态反馈鲁棒镇定、非线性观测器、输出反馈镇定、跟踪与调节等。

出版者的话

译者言

前言

第1章　引论1

1.1　非线性模型1

1.2　非线性现象6

1.3　全书概况7

1.4　练习8

第2章　二维系统12

2.1　线性系统的定性性质13

2.2　平衡点附近的定性性质16

2.3　多重平衡点18

2.4　极限环20

2.5　绘制相图的数字化方法23

2.6　练习24

第3章　平衡点的稳定性27

3.1　基本概念27

3.2　线性化31

3.3　Lyapunov方法33

3.4　不变性原理39

3.5　指数稳定性42

3.6　吸引域44

3.7　Lyapunov逆定理48

3.8　练习49

第4章　时变系统和扰动系统53

4.1　时变系统53

4.2　扰动系统56

4.3　有界性与终极有界性60

4.4　输入状态稳定性66

4.5　练习70

第5章　无源性74

5.1　无记忆函数74

5.2　状态模型77

5.3　正实传递函数80

5.4　与稳定性的联系83

5.5　练习85

第6章　输入输出稳定性88

6.1　稳定性88

6.2　状态模型的稳定性92

6.3　2增益96

6.4　练习100

第7章　反馈系统的稳定性103

7.1　无源性定理103

7.2　小增益定理110

7.3　绝对稳定性113

7.4　练习122

第8章　特殊形式的非线性系统125

8.1　标准型125

8.2　控制器型131

8.3　观测器型137

8.4　练习142

第9章　状态反馈镇定145

9.1　基本概念145

9.2　线性化146

9.3　反馈线性化147

9.4　局部反馈线性化152

9.5　反步法155

9.6　基于无源性的控制160

9.7　控制Lyapunov函数164

9.8　练习167

第10章　状态反馈鲁棒镇定170

10.1　滑模控制170

10.2　Lyapunov再设计方法184

10.3　高增益反馈189

10.4　练习191

第11章　非线性观测器194

11.1　局部观测器195

11.2　扩展Kalman滤波器196

11.3　全局观测器199

11.4　高增益观测器200

11.5　练习204

第12章　输出反馈镇定207

12.1　输出反馈线性化207

12.2　基于无源性的控制208

12.3　基于观测器的控制210

12.4　高增益观测器和分离原理212

12.5　最小相位系统的鲁棒稳定性218

12.6　练习224

第13章　跟踪与调节226

13.1　跟踪控制228

13.2　鲁棒跟踪控制229

13.3　设定点间的转移231

13.4　通过积分控制的鲁棒调节234

13.5　输出反馈237

13.6　练习239

附录A　示例242

附录B　数学知识概述257

附录C　组合Lyapunov函数262

附录D　证明267

参考文献272符号表281

索引283