又称“雅乐”。历代帝王用于祭祀天地、太庙及朝贺、宴享等大典的乐舞。因其音乐“中正和平”，歌词“典雅纯正”，有别于宫廷宴会时所用俗乐及民间“郑卫之音”，故称。雅舞分文、武两大类。文舞歌颂文德，舞者左手执籥，右手秉翟；武舞歌颂武功，舞者手执朱干（盾）、玉戚（斧）之类兵器。国家以揖让得天下，则先以文舞歌颂文治；若以征伐得天下，则先以武舞歌颂武功。雅舞大都系原始舞蹈。相传周公旦制定六代之舞，就定下了周代的雅舞。以后历代封建统治者在循例制礼作乐时都有增删修订，特别是使歌辞内容适合于歌颂本朝的功德。唐武德九年（626年），祖孝孙参周礼，融北朝四裔乐及梁陈中原乐，制成“大唐雅乐”。

雅舞者，郊庙朝飨所奏文武二舞是也。古之王者，乐有先后，以揖让得天下，则先奏文舞，以征伐得天下，则先奏武舞，各尚其德也。黄帝之《云门》，尧之《大咸》，舜之《大韶》，禹之《大夏》，文舞也。殷之《大濩》，周之《大武》，武舞也。周存六代之乐，至秦唯馀《韶》《武》。汉魏已后，咸有改革。然其所用，文武二舞而已，名虽不同，不变其舞。故《古今乐录》曰：“自周以来，唯改其辞，示不相袭，未有变其舞者也。”然自《云门》而下，皆有其名而亡其容，独《大武》之制，存而可考。《乐记》曰：“乐者，象成者也。总干而山立，武王之事也。发扬蹈厉，太公之志也。武乱皆坐，周召之治也。武始而北出，再成而灭商，三成而南，四成而南国是强，五成而分周公左，召公右，六成复缀以崇天子，夹振之而四伐盛，威於中国也。分夹而进，事早济也，久立於缀，以待诸侯之至也，故季札观乐见舞象箾南籥者，曰：‘美哉犹有憾。’见舞《大武》者，曰：‘美哉周之盛也，其若此乎！’其后成王以周公为有勋劳，命鲁公世世祀周公，以天子礼乐，升歌清庙，下管象武，朱干玉戚，冕而舞《大武》，皮弁素积，裼而舞《大夏》，以广鲁於天下也。自汉已后，又有庙舞，各用於其庙，凡此皆雅舞也。”中国古籍全录

自西周时期以“六代舞”为标志的雅乐舞确立后,在其后二千多年的历史发展中,历代王朝都把制定雅乐舞视为国家大事。秦汉以来,制定雅乐舞在历代王朝皆为盛举。历代宫廷都保存着雅乐舞,其遗绪可追至明代。然而,从春秋战国的“礼崩乐坏”,又继秦始皇“焚书坑儒”,“周存六代之乐散亡。至秦唯余《韶》《武》。汉魏以后,威有改革。实际上,正宗的雅乐舞在社会历史的转折变迁之中,已经失传。而现今21世纪,在艺术文化发展中李城鑫主张雅舞之一“武舞”是一门将武术套路动作融于现代舞蹈(如街舞、摇滚舞等)的新艺术。