镇海石位于
福建省石狮市永宁古卫城朝阳山上，石呈长方形，高6米，基底每边宽3.3米贴叠在另一块大石上，底部略呈椭圆状，虽与底石接触面积小，却
巍然耸立，风雨不动，背海仰坐，宛若宝珠悬望。石的临海一面竖向雕刻“镇海石”三字大
楷书，笔力遒劲，气度宏浑，相传为明朝抗倭名将俞大猷镇守永宁时所写，后人即以此名石。提起这块镇海石，附近的村民会讲起俞大猷歼灭倭寇的故事。
明朗嘉靖年间，永宁是座卫城，城墙高有二丈外，内有水关沟，外挖护城壕，非常坚固。哪知卫城指挥王国瑞好色成性，当倭寇串犯永宁时，他还宿在花街柳城。
倭寇乘虚破城，到处烧杀奸淫。顿时民不聊生。
俞大猷在兴化（莆田）知道永宁卫失守后，心慰：这永宁是闽海门户，一旦落人匪手，闽南民众又将遭受大灾难。俞大猷是晋江人，身为福建总兵。他－面传檄将王国瑞拿办，一面命令闽海水师由海路截击，堵塞倭寇败逃的去路，自己则统率一支数百人的部队，日夜兼程，奔赴永宁镇。
他们走到离永宁城数里的杆头寨歇息时，探子前来报说：这股倭寇，无恶不作。但是，－到晚上，个个都避在永宁城隍庙内，用两只十分凶恶的狼狗来回看守营盘。俞大猷闻报，细想一番，叫来管制兵械的军需官，下令立即打制两根四、五尺长的铁钩。这铁钩一头有圆圈可用手拿，另一头有三个尖锐的小钩。又叫伙夫兵加工煮制了一大筐香喷喷的牛肉。－切准备停当了，俞大猷亲自挑选了五十名强壮的士兵，朝永宁方向赶去。
再说这五十名强壮的士兵，分成两路，由西门朝北门小心摸近城隍庙。先把牛肉丢到庙门外，狼狗闻到牛肉的香味，相争来吃。两个小校就这样一前一后，一左一右把牛肉不断抛出。两只狼狗一步一步被引离城隍庙。狼狗吃得嘴馋，已无戒心，小枝才把挂熟牛肉的长铁钧伸出去，狼狗一下子便把牛肉咬住。就这样很快地把狼狗千掉。
这城隍庙范围虽大，但墙高门固，很难进入。大家正在无计可施之时，一个士兵突然发现东墙边焚化冥纸的“金亭”灰土裂开了，他灵机一动，用手中的匕首把裂缝两边的灰土慢慢刮去，把砖头一块块抽出，不多久，－个大洞口出现了。那个士兵便先跳进去，轻轻地跳进庙里，立即摸到大门边，把庙门打开。这时，大家一个又－个地闪进庙里。
大家很快就摸入庙里，只听见倭寇鼾声如雷。原来这些
强盗，个个赤身露体，只穿一条裤衩，他们怎么会料到俞大猷的士兵像天神一样降临在他们身边呢？俞大猷的这些英雄们很快地把自己的服装脱下，换上倭遗服装，冉把自己们军服放回原先放置倭服的地方、一切准备停当了，一声喊“杀”，倭寇惊醒了，有的还来不及把眼睛睁开，就被匕首插进胸膛；有的虽然只被砍伤，却也没法站起来了。几个睡在偏僻角落的匪徒，惊醒后，慌忙间，误穿上明朝的军服，便自己杀起来，一时间，大殿中、天井下、厢房里，贼尸遍地。匪首和手下暴徒六、七十人全部被歼灭，无一个漏网。收拾了城隍庙里的倭寇，俞大猷的战士，－面继续搜索城隍庙附近民屋中的强盗，一面在西北城楼上放火为号。埋伏在城外的俞家军，看见火光，知道城里已经得手，立即杀进城中。
那些残余倭寇，看到情况不妙，早就潜往海边，抢了三条渔船，妄图逃走。俞大猷哪肯放掉他们！他振臂一呼，吼声顿时化作刮地狂风，把附近鳌山上的一块巨石卷起，不偏不倚，把倭寇乘坐的一条木船，砸得粉碎。这时，闽南水师的兵船也从海上开到，截住去路，把逃在前面的另外两条船上的倭寇，全部歼灭。