RGZ-95里歇尔是AE社在接受了
地球联邦军的委托后开发出的量产型TMS（Transformable Mobile Suit=可变式机动战士）。以进行MSZ-006 Zeta Gundam的量产为目的而被开发出来的本机，因为机体本身大量使用了当时主力机体RGM-89 杰刚的部件，即使作为TMS，其制造成本也能够实现大幅度的消减。而在本机的运用方面，也包含有与杰刚进行联携作战的设想，所以也可以看成是在有限经费下能够完成的能够在高要求条件下运用的量产型TMS。
本机虽然被优先配置在了地球联邦宇宙军的独立机动部队朗德贝尔队上，但是从MS部队队长到技术熟练的驾驶员，甚至是新人驾驶员都对这台以重视方向性而被开发的机体的综合性能方面存在着疑虑。为了回应这种疑虑，而重新设计出的修改机，便是这台RGZ-95C里歇尔（指挥官型）
本机不仅保存了之前提到过的里歇尔高方向性的特征，甚至可以说是完全无视机体界限，以一般机为基础，将包括主、副推进器在内的一切推进器的推力限制全部解除的机体，因此机体的可动骨架为了能够承住由此产生的负荷而进行了强化，本机不仅仅是最大限度的提高里歇尔本来所拥有的性能，而且还以增强机体耐久方面的信赖性为意图而进行了再调整。除此之外，还提高了机体在操作系统方面的反应速度及追击性，也可以说是将重视总体均一化动作的一般机的概念改变为以驾驶员个人资质及技术作为标准的，能够”选择驾驶员“的机体。
与被称为”戴袖的“的
吉恩残党军的战斗中，将一般机背后的部件换成了可变型机翼，装备了高能光束发射器的多台里歇尔（指挥官型）作为队长机被配置在了拟·阿卡玛上。
“惯予Zeta之名的TMS的低成本量产机”------对于从事MS开发的技术人员来说，这是个近乎“被诅咒了”的目标。在爆发与U.C.0087年的“格利普斯战役”中，立下赫赫战功的TMS-----MSZ-006 Zeta Gundam展现出远远超过当时MS概念的性能。因此，也有着各种各样试图将这台杰作机进行量产的计划。但这无疑是相当困难的，无论进行多少次实验也一直无法得出令人满意的结果。
在U.C.0093年两次“新吉恩战争”结束后，联邦政府开始进行军费缩减，预算的减少无疑使原本困难重重的开发计划变得更加艰难。即便如此，开发人员还是在这条充满荆棘的道路上找到了一线光明-----那就是于U.C.0089年入役的地球联邦军主力MS RGM-89 杰刚的扩大生产。通过在机体的设计中加入生产性良好且便于控制成本的杰刚的部件，使得本机作为TMS的开发成本得以大幅消减，同时也使机体的基础设机构架能以现成的部件规格为落脚点，而作为技术层面最为关键的变形机构，本机回归原点，采用了“Z计划”中的衍生物-----MSA-005 美塔斯的变形结构（更直接的说是取自Z II）。与此同时，计划吸取了Zeta开发过程中多台试做机取得的数据经验，开发了新型的操作OS，在降低机体操作难度的同时，还加入了各种辅助机能。其结果便是里歇尔在获得良好的整备性的同时，还获得了能够“宽容”新兵的良好操作性。里歇尔成功达到了量产机所要求的运用条件及性能数值，成为了众望所归的量产型TMS。RGZ-95里歇尔向“精简Zeta”这个课题递出了一份圆满的答卷。