西汉有掌管人员也入京畿的关都尉，掌管边郡与田的农都尉，管理归附各族的属国都尉，及与武事无关，掌皇帝所乘车辆的奉车都尉，掌副车之马者称驸马都尉，掌乐府的协律都尉等。
唐、宋、元、明以上轻车都尉、轻车都尉、上骑都尉、骑都尉为三、四品勋官称号。清以都尉为武官
官阶，正三品为
武义都尉，从三品为
武翼都尉，
正四品为
昭武都尉，从四品为
宣武都尉。
辛亥革命后，
南京临时政府于民国元年（1912年）一月规定军衔等级，中等官佐称都尉，分大、左、右三级。同年八月，北洋政府改称中等官佐为校官。