郑汝璧(1546年—1607年)，字邦章，号昆岩、愚公，缙云（浙江丽水）县城东门人。明隆庆二年（1568年）进士。始授刑部江西司主事，累迁云南司郎中。

明隆庆二年（1568年）进士及第，始授刑部江西司主事，累迁云南司郎中。

隆庆三年（1569）调任吏部验封司郎中，五年，参与考核地方官员工作，罢黜了一批不肖官吏，闻者称快。后又转任吏部文选司郎中，文选司掌管官员选拔任用，职责甚重。郑汝璧对人才的选择与使用有独到的见解。他曾说：“天下的人才不能供天下用，问题在主管者有私心和主观偏见。主管用人的要警惕自己，千万不能有私心，用人者要考虑时势、资历、才能与地点，使之相适应，相平衡”。这时张居正当国，掌握大权。张是湖北人，湖北人趁机仗势活动的很多。郑汝璧对湖北人的不正当活动常加以抑制。湖北籍官员因此对郑汝璧怀恨在心，在张居正前说郑的坏话。郑汝璧对张居正亦不逢迎，敢于反对张居正的不正确决策。但张居正却很看重郑，把选拔官员的事完全交托给郑，并常对人说，郑汝璧所做的正是我的意思。因此郑汝璧在文选司能按自己的意愿办事，他所推选的官员都合于社会的舆论，对张居正推行改革起了积极作用。

隆庆六年（1572）五月二十日，明穆宗病危，内阁大学士高拱、张居正、高仪召入宫中。临危托孤，和太监冯保一起辅助十岁太子朱翊钧。次日，穆宗死。六月十日，万历即位。十六日，冯保挤走高拱,惊死高仪，张居正成为仅有的顾命大臣。从此在张居正的领导下，朝廷面貌焕然一新。郑汝壁政治上推行考成法，内阁稽查六科，六科稽查六部都察院，六部都察院稽查巡按巡抚，巡按巡抚稽查地方官员。七月，南京兵部尚书王之浩与张居正有旧，改任刑部尚书。王之浩精于察狱，诸司属莫当。他对云南司主事郑汝璧十分满意，称其才，谓可大用。张居正闻报，锐于求才，欲调郑汝璧到吏部任职。时恰礼部仪制司缺额，忌才的人立即下文急调，于是任仪制司员外郎，与吏部文选司，兵部职方司主管郎中称为三大郎。此前，仪制司官吏常利用其职权对宗室及藩王索取贿赂。他到任后翻检旧日文书档案，制定统一的规章制度，由礼部尚书万之俊奏准后施行，使仪制司诸多弊端得到纠正。

万历五年（1577年），大计开始，有二犯官为议者，共人方志首揆门下，踪迹甚匿，自谓立致开府，巷阁亦哄然谓。然而公榜一出，竟俱被黜退。闻者是且骇、且快、且服。又有一贤官，时遭相（张居正）怨恨,势欲黜。郑汝璧力持再三，最终被保了下来。时冬月已行尽（年关），会有巨寇自其境发觉，欲旨下削籍。次日，郑往见张居正时说：“某（地）的事昨已处矣。若谓我亦能予夺，无俟汝也。”保护了好人。

考功按旧例要加入春闱考核，时逢张居正长子敬修考试。张派郑汝璧主管考核，希望能有所照顾。等到考试结束，郑汝璧就称病求退，改由验封员外郎徐元太代理。结果敬修落第，于是得罪了张居正。郑汝璧说：“我有意躲避，不为他办事，我知道今后不会继续受到重用了。”果然，一月后转为文选司郎中。到任那一天，郑汝璧立即提拔原给事中赵参鲁，以典官超擢福建提学佥事。同僚都认为此举太奇，郑汝璧说凡事看准了就必须大胆地办理，这是他的一生风格。他经常说：“事机不可失，一见端即断。当行之，稍迟恐生它说。”又说“天下才自足供天下用。特秉者，未能无私，慎勿以有私待之，参互事势以资，与才与地相提衡焉，私无所容矣果其人宜私无害也，慎无逢迎，顾逆麟亦当避。”张居正一个亲近的人，原在留都南京，正急着要求调进京师，资历条件也符合，郑汝璧同意了他的请求。当时，张居正当权五年左右，朝廷内矛盾尚未激化。郑汝璧认为他还没有明显的过错，从和善正直的角度，往往给予规劝和提醒，张也不时说:“此正我意。”这是在天官任期内能有所作为，得到大家赞同的缘故。

是时，其父郑重亡故，郑汝璧奔丧在家。由于为官执法公直，张居正亲信中有许多人对郑不满，尤其是他的一些同乡一湖北人，并有切齿之语：“此自我户内短长，何容汝外人持之。”竟放肆地议论起郑汝璧的差错。张居正清楚，对内自己可以一手掌管，对外也可以独行，但如果公开对郑摊牌，恐怕对郑反而有利,于是仅是降低郑汝璧的俸禄，犹委以选事。

万历六年（1578年）三月，郑汝璧升太常寺少卿，按例提督四夷馆。朝旨下达之日，朝廷中顿时攻击之声四起，说“掌”历俸九年，有旨“姑依（妄）议。佐察三选，乃近年速化陋习，祖宗朝何曾有此?”不几天，即被外调出京，降福建布政使右参议（明制，布政使为各省行政长官，布政使下设左右参议，统领省内各州、县）。不久又调任广东按察使司副使（明制，各省设提刑按察使司，首长为按察使，掌管一省司法刑狱，副使为副），管辖琼州（今海南岛）。郑汝璧认为自己原是京官，任过吏部要职，被放边远地区，不得其用，是被人挟怨排挤，心中不乐，于是上疏辞官回乡。

郑汝璧在家居住了12年，明神宗万历十九年（1591年）朝廷下诏起用，任井陉（今河北井陉）兵备副使。不久又调任赤城（今属河北）参政。赤城是明边防重镇，与蒙古鞑靼为邻，郑汝璧积极加强边防，整顿军队，常与诸将驰骋荒郊，考核武艺，探讨战略。当时鞑靼与明讲和几十年，边塞无大战事，但鞑靼仍不时有小股入侵劫掠，各地边将怕引发战端，要为开启边衅负责，因此对小股劫掠常加容忍，不加回击。郑汝璧以保民为务，遇有鞑靼入侵，即派骑兵出击，斩杀入侵者。他警告鞑靼说：“你们叛逆不法，怎能容忍，中国人为盗都要斩杀无赦，何况你们。”鞑靼人惊服，不敢再来。给事中钟羽奉命巡视各处边境，后上疏说：“臣遍历诸边，明目张胆敢战守者，惟郑汝璧一人而已。”神宗特赐给金银绸绢以奖励，升为河南左参政，又转任榆林中路按察使。榆林也是北部边防重镇，郑汝璧鼓励诸将加紧军队训练，使榆林边防面目一新，第二年升任山东右布政使，寻加右佥都御史（明都察院设左右都御史，其下有左右佥都御史）巡抚山东。这年山东、河南发生大饥荒，郑汝璧千方百计设法赈济灾民，因措施得力，所任得人，先后救活灾民633万。但邻省河南因救济不力，出现人吃人的悲惨景象。郑汝璧知道后，又筹集粮款，派御史钟化民去河南赈济，使河南局势转为稳定。两省士人立碑加以歌颂。这年（1592年），日本军阀丰臣秀吉派军队20万入侵朝鲜，朝境大部土地被侵占，与朝一海之隔的山东震动，民心惶惶。郑汝璧调兵遣将，加强戒备，人心始安。这时朝鲜国王派使向明朝请求派兵援朝（朝鲜当时为明朝藩属）。明朝决定派兵，蓟辽总督孙 上奏建议派郑汝璧为帅，率军援朝。恰在此时郑母去世，郑要求按制度丁忧守孝，没能成行。

神宗万历二十七年（1599年）孝满起复，任南京太常寺少卿。万历三十年仍以右佥都御史巡抚延绥（今陕北延安、绥德、榆林一带）。因重临故地，熟悉形势，将领大都是旧属，指挥如意，鞑靼屡次犯边都由郑指挥李如樟、杜松等将领将其击败。

万历三十三年（1605年）升为兵部右侍郎，总督宣大（宣化、大同）山西等地军务。宣大为明最重要军区，拱卫首都北京，辖境包括今河北省西北宣府（今宣化）山西大同及山西北部一带。这时鞑靼王方死，境内骚动，边境形势趋紧，郑汝璧到任后，檄诸将修城堡，练士卒，召大将麻贵等商议，拟出奇兵袭之。鞑靼诸部闻讯不敢行动，边境趋于安定。此时郑汝璧已患病，至万历三十五年夏（1607）病情加重，上疏求归，得旨允准，行至山东荆门驿，卒于舟中。后以军功荫一子为锦衣卫百户，世袭。葬于城南兰口飞凤山，今其墓犹存。

著述颇丰，有《律解》、《五经旁训》、《仪制》、《功臣封爵考》、《皇明帝后纪略》、《同姓诸王表》、《功臣封爵考》、《臣谥类钞》、《大明律例解》、《封司典故》、《延绥镇志》、《由庚堂诗文集》等。

郑汝璧在仙都留有多处遗迹，小赤壁的龙耕路尽头，有一处较宽，有“昆岩洞天”四个大字。据说是郑汝璧所开凿的丹室。名相张居正死后被诬抄家，其子张懋修是个状元，逃离家乡，历受迫害，投奔当时丁忧在家的郑汝璧，郑将他藏在该处，改名换姓，隐居长达20年，以酬张居正对他知遇之恩。仙都芙蓉峡（铁城）的紫芝山房，是郑汝璧家居12年时，与李键等人在此处隐居，吟咏唱和之所，后人称为铁城书院。