郑永刚，1970年出生于辽宁省大连市，曾效力于辽宁男篮，曾任湖北马可波罗队主教练、深圳男篮主教练、深圳新世纪青年队主教练。

郑永刚是辽宁篮球名宿，有“大连神投手”之称的他在20世纪90年代曾与吴庆龙、李晓勇和吴乃群联手挑战八一队，1999年转战吉林队，一年后退役，2002年开始执教吉林青年队，之后前往重庆，2013年机缘巧合加盟新世纪篮球俱乐部，出任青年队主教练。

2015年6月，率领闵庆飞、张有为和郭晓鹏三名主力球员加盟江苏肯帝亚俱乐部，郑永刚教练新赛季将在江苏队担任教练。

2017年8月30日，在第十三届全国运动会篮球比赛中，郑永刚作为主教练带领广东男篮青年队获得男子U18以下年龄组冠军。

2017年9月，第十三届全国运动会，荣获个人记大功。

2021年9月23日晚，在第十四届全国运动会篮球比赛中，郑永刚作为主教练带领广东男篮青年队获得男子U19组别冠军。

2023年1月5日，郑永刚担任深圳男篮主教练。

2024年6月，深圳队宣布郑永刚离任。

2024年1月3日，CBA官网：“深圳新世纪烈豹俱乐部马可波罗篮球队（简称“深圳马可波罗队”）与上海久事大鲨鱼俱乐部久事篮球队的比赛，深圳马可波罗队主教练郑永刚在赛后新闻发布会评论裁判判罚，违反了联赛的有关规定。”对深圳马可波罗队主教练郑永刚处以罚款人民币1万元的处罚，且郑永刚作为球队主教练，依照本赛季CBA联赛赛风赛纪责任人制度相关规定，对其追加处罚人民币1万元，共计处罚人民币2万元。